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目录1

第一章 概论1

§1.1机器人技术1

§1.2机器人的定义和分类6

§1.3工业机器人8

§1.4操纵型机器人15

§1.5智能机器人17

§1.6发展机器人技术的意义23

§2.1机械手的形态和自由度27

第二章 机器人的力学分析27

§2.2空间描述和坐标变换30

§2.3机械手的运动学方程38

§2.4机械手的速度分析52

§2.5机械手的静力学分析61

§2.6机械手的动力学方程63

§2.7封闭形式的动力学方程69

§2.8直角坐标动力学方程75

第三章 运动轨迹生成77

§3.1轨迹描述和生成的一般考虑77

§3.2关节空间法79

§3.3直角坐标空间法95

§3.4轨迹的实时生成99

第四章 机器人控制102

§4.1位置控制102

§4.2机械手的位置控制系统112

§4.3力控制124

§4.4机械手的位置／力混合控制132

第五章 机器人计算机控制系统结构144

§5.1硬件配置与结构145

§5.2系统功能和通讯152

§6.1概述160

第六章 机器人语言160

§6.2机器人语言的发展历史161

§6.3机器人语言的要素162

§6.4机器人语言的分类164

§6.5VAL语言167

§6.6AL语言174

§6.7机器人语言程序设计举例189

第七章 计算机视觉概论195

§71概述195

§7.2机器人的视觉硬件系统199

§7.3图像理解系统200

§7.4图像特征的提取208

§7.5线画的解释211

第八章 景物的图像表示225

§81图像及其表示225

§8.2颜色空间243

§8.3摄像机的图像生成模型253

§8.4机器人视觉设备265

第九章 视觉信号的初级处理269

§9.1图像的预处理269

§9.2提取二值化图像的边界275

§9.3用动态规划法提取灰度图像的边界277

§9.4棱元素和局部棱线段的提取291

§9.5棱线追踪303

§9.6棱线的表示312

§9.7图像分割319

第十章 工业视觉系统322

§10.1概述322

§10.2工业视觉系统的功能和性能要求325

§10.3工业视觉系统实例334

§10.4工业视觉系统的展望352

第十一章 语音识别原理355

§11.1语音的产生机理355

§11.2发音系统的离散模型357

§11.3瞬时语音信号的时域特征（一）——LPC系数370

§11.4瞬时语音信号的时域特征（二）——强度、过零率、基频389

§11.5瞬时语音信号的频域特征393

§11.6语音识别系统举例397

第十二章 机器人触觉409

§12.1概述409

§12.2触觉传感器412

§12.3具有触觉的机器人系统422

§12.4接近觉传感器428

§13.1概述430

第十三章 机器人规划430

§13.2任务规划432

§13.3空间路径规划447

附录A L语言用户手册461

Ⅰ．如何使用本手册462

Ⅱ．SAIL的AL系统464

Ⅲ．使用AL系统474

Ⅳ．AL语言522

Ⅴ．AL的使用550

Ⅵ．POINTY555

主要参考文献580