《机器人学入门》

第一章绪论1

寄语教师1

§1.1什么是机器人2

§1.2为什么需要机器人5

§1.3机器人应用综述6

§1.4各章内容预习9

第二章机器人学发展史11

2.1通用机械11

2.2工业革命12

2.3假肢器官13

2.4遥控机械手15

2.5机器人学近代史中的关键事件23

3.1基本部件31

第三章机器人的部件与操纵31

机械手32

腕部40

终端执行器47

控制装置58

能源装置59

3.2工业机器人的操作64

非伺服机器人的操作66

伺服操作69

3.3运动控制方法71

连续路径运动72

点到点操作73

接点插补运动74

可控路径运动75

3.4机器人控制的层次77

3.5工业机器人在线跟综80

3.6模块式机器人81

第四章智能机器人的程序编制85

4.1 人工智能86

4.2机器智能94

机器人下跳棋96

机器人解魔方98

4.3机器人的声控102

4.4机器人的程序编制102

一级机器人语言107

示教程序编制120

脱机编程133

第五章机器人传感器135

5.1机器人传感器的分类138

5.2机器人视觉的图象处理139

5.3机器人视觉特性143

照明系统145

摄象机定位、焦距、变焦和光圈控制145

摄象机选择145

图象的数字化147

处理实例150

5.4商品化机器人视觉系统157

剪影机器人视觉157

灰度机器人视觉系统160

三维机器人视觉163

5.5测距和接近传感器164

5.6触觉传感器165

5.7运动机器人的传感器168

5.8传感器与集成控制176

第六章工业机器人的应用177

6.1制造工程的基础工业177

6.2材料加工和装配的基本工艺186

机械加工186

原材料加工189

铸造工艺190

热处理190

机器人在焊接中的应用192

装配工艺199

精整工艺中的应用202

6.3机器人在材料传送和贮运中的应用206

机械上下料206

集装211

拣箱212

第七章工业机器人的经济分析和论证213

7.1经济分析213

7.2机器人的经济论证223

7.3工作单元的经济论证232

7.4 自动化工厂的经济性探讨235

第八章工业机器人的社会效益238

8.1对教育和训练的新要求239

8.2机器人对就业的影响243

8.3机器人对工人的影响246

不完全就业与对工作的满意248

机器人与工会254

8.4对变革的阻力254

第九章可信赖的技术259

9.1机器人对经济及政治的影响259

9.2机器人在其它国家的发展262

9.3美国机器人市场的扩大265

9.4预期效益269

9.5选择271

9.6结论272

自动化工厂274

标准化的必要性274

10.1机器人的发展274

第十章机器人的今天和明天274

10.2正进行的研究和将来的应用276

机器人智能技术的进步276

军事方面276

家用和服务的机器人277

机器人在医疗和看护患者方面的应用282

遥控和恶劣环境中的机器人283

教学用机器人285

农业用机器人287

移动式机器人289

10.3结论291

参考文献293