《工业机器人与机器人学》

第一章绪论1

§1-1 机器人的定义及其在工业生产中的作用1

§1-2 机器人学的含义及其有关学科4

§1-3 本书概貌6

第二章工业机器人的基本构形及分类8

§2-1 概述8

§2-2 工业机器人的自由度和坐标系统9

§2-3 机器人的基本构形14

§2-4 工业机器人的分类19

第三章机器人在工业中的应用实例20

§3-1 在铸造工业中的应用20

§3-2 在压力加工中的应用25

§3-3 在焊接中的应用27

§3-4 在切削加工中的应用和柔性制造系统30

§3-5 在其它领域内的应用35

第四章驱动系统和元件39

§4-1 引言39

§4-2 直流伺服电动机41

§4-3 步进电机45

§4-4 液压系统及元件48

§4-5 机械传动元件64

§4-6 机器人传动系统举例71

第五章夹持器设计75

§5-1 引言75

§5-2 机械式夹爪的设计75

§5-3 吸盘式夹持器88

第六章机器人运动学93

§6-1 齐次变换93

§6-2 机器人构件及关节的几何要素100

§6-3 各构件之间的运动学关系的建立103

§6-4 运动方程的建立107

§6-5 运动学方程的解109

§6-6 微分关系和雅可比矩阵116

第七章机器人动力学127

§7-1 二构件机器人的动力学方程127

§7-2 机器人的动力学方程132

第八章机器人的控制系统142

§8-1 概述142

§8-2 二极管矩阵板控制器145

§8-3 硬布线示教再现式控制系统151

§8-4 工业机器人的计算机控制156

§8-5 单关节的位置控制161

§8-6 多关节机器人的控制169

§8-7 机器人的自适应控制170

第九章传感器与机器人的控制174

§9-1 引言174

§9-2 位移检测装置175

§9-3 力传感器及其在机器人中的应用187

§9-4 视觉传感器及其应用197

§9-5 用于机器人控制的其它传感器200

§9-6 传感器技术与机器人的发展204