《工业机器人》

目录1

第一章 概论1

§1-1“工业机器人”与“机械手的含义1

§1-2工业机器人的产生与发展1

§1-3工业机器人的组成、运动与分类3

§1-4工业机器人的主要技术参数13

§1-5工业机器人的适用范围14

§1-6工业机器入在生产中的应用14

§1-7工业机器人的技术发展方向18

第二章 工业机器人的手部19

§2-1概述19

§2-2钳瓜式手部机构形式19

§2-3钳瓜式手部机构的选用要点23

§2-4钳瓜式手部机构的夹紧力分析与计算24

§2-5钳瓜式手部结构举例31

§2-6钳瓜式手部机构的驱动力计算39

§2-7钳瓜式手部机构的定位误差分析43

§2-8磁吸式手部54

§2-9气吸式手部59

第三章 工业机器人的腕部63

§3-1概述63

§3-2腕部结构形式64

§3-3腕部回转力矩的计算74

§4-1概述76

§4-2臂部结构形式76

第四章 工业机器人的臂部76

§4-3臂部运动的导向装置91

§4-4臂部运动驱动力计算93

第五章 工业机器人的定位与缓冲98

§5-1概述98

§5-2工业机器人的运动特性99

§5-3工业机器人的定位方法99

§5-4工业机器人的定位缓冲装置102

§6-1工业机器人的坐标变换与运动学分析114

第六章 工业机器人运动学与动力学114

§6-2工业机器人运动学方程的建立及举例118

§6-3旋转变换张量法与工业机器人的运动分析122

§6-4工业机器人动力学分析127

第七章 工业机器人的控制133

§7-1概述133

§7-2程序控制方式的分类及其特点135

§7-3示教与记忆138

§7-4动作控制方式140

§7-5工业机器人的计算机控制146

§7-6工业机器人语言148

第八章 工业机器人的传感技术153

§8-1概述153

§8-2工业机器人的触觉传感器154

§8-3工业机器人的接近觉传感器161

§8-4工业机器人的视觉传感器164

§8-5人工视觉167

第九章 工业机器人的总体设计178

§9-1工业机器人基本参数的确定178

§9-2工业机器人运动形式的选择180

§9-3手臂的配置形式182

§9-4位置检测装置的选择187

§9-5驱动与控制方式的选择192

第十章 工业机器人实例简介195

§10-1示教再现型机器人195

§10-2电弧焊接系统与电弧焊机器人198

§10-3喷漆系统与喷漆机器人203

§10-4SCARA型装配机器人209

§10--5ZP-1型多手臂防爆装配机器人218

§10-6喷砂机器人223

§10-7气动通用机械手231

§10-8液压通用机械手240

主要参考资料242