《工业用机器人》

1机器人概论11

1.1机器人几何学21

1.2工业用机器人71

1.3机器人组件81

2速度和位置检出112

2.1类比-数位转换器122

2.2数位-类比转换器142

2.3位置之类比量测182

2.4位置和速度的数位量测182

2.4-1光学轴编码器182

2.5位置计数之硬体212

2.5-1利用顺序机来解码212

2.5-2利用同步正反器解码222

2.6速度量测之硬体252

2.7方向决定272

2.8从量测中预估实际速度282

3数位杂讯293

3.1杂讯来源303

3.2外界杂讯和史密特触发器313

3.3串音杂讯323

3.4屏蔽——外界杂讯的消除333

3.5接地343

3.6传输线效应373

3.7Icc突波433

4致动器474

4.1直流马达484

4.1-1直流马达负载504

4.2直流马达的驱动524

4.2步进马达554

4.2-1步进马达的结构554

4.2-2步进马达驱动器564

4.2-3步进马达的效率574

4.3油压致动器584

4.3-1油压致动器的操作原理594

4.3-2使用上的观点614

4.4气压致动器614

5控制635

5.1比例误差控制645

5.2稳态误差675

5.3过头现象685

5.4资料取样控制器695

5.5电压控制的直流马达715

5.6选择伺服增益735

5.7选择控制变数755

6机器人座标系统796

6.1位置和方向806

6.2座标系统——相对架构816

6.3旋转826

6.4齐次座标836

6.5座标架构876

7运动学937

7.1连杆和关节的关系947

7.1-1θ-γ作动器的运动方程式947

7.1-2对旋转关节的座标架构967

7.1-3线性关节997

7.1-4从A矩阵计算RTH997

7.1-5关节连接作动器的运动方程式1007

7.2方向决定1017

7.2-1RPY矩阵1027

7.2-2尤拉角1047

7.2-3方向表示1057

7.2-4摘要1067

7.3Arm Solution 1067

7.3-1 θ-γ作动器的解1067

7.3-2关节连结作动器的解1087

7.4 运动学计算上的问题1127

附录 线性关节的座标架构1128

8微小运动和J矩阵1158

8.1微小运动1168

8.2Jacobian 1198

8.2-1 θ-γ作动器的J矩阵1208

8.2-2架构间的微小运动转换1228

8.2-3作动器J矩阵1258

8.3反J矩阵1338

8.3-1数值式反矩阵1338

8.3-2符号式反矩阵1348

8.3-3反运动解的微分1348

9路径控制1379

9.1路径记录1389

9.2笛卡尔运动1399

9.2-1线外路径计算1399

9.2-2路径控制多项式1419

9.2-3预定路径动作1449

9.3插补控制1489

10动力学15310

10.1动力学方程式15410

10.1-1θ-γ作动器的动力学模式15410

10.1-2Lagrangian动力学方程式15410

10.2力量和扭矩15710

10.3解答的复杂性15810

10.4动力方程式的应用15910

10.4-1作动器的设计15910

10.4-2工作细胞设计和路径规划16010

10.4-3即时控制的动力学16010

10.5选择伺服增益16110

11力的控制和顺应性16311

11.1力的控制问题16411

11.2力和力矩16611

11.3直接感测16811

11.4顺应性16911

11.4-1活性顺应17011

11.4-2非活性顺应17111

11.5混合式控制17211

12感测器17712

12.1接触式感测器17812

12.2近接感测器18112

12.2-1光学式近接感测器18112

12.2-2光的反射18212

12.2-3三角测量近接感测器18312

12.3超音波感测器18412

13电脑影像18513

13.1基本观念18613

13.1-1数位影像的形成18613

13.1-2取样过程18813

13.2影像处理函数19213

13.3产生影像的硬体方式19413

13.3-1架构缓冲器19413

13.4分段19513

13.4-1定限分段19613

13.5形状描述19913

13.6形状描述的应用20113

13.7结构化照射20413

13.7-1轮廓化20413

13.7-2三角测量法20513

13.7-3范围感测器20613

14计算机结构20714

14.1软体增速20814

14.1-1整数算数的应用20814

14.1-2三角函数的计算20914

14.1-3矩阵运算20914

14.2计算硬体21014

14.2-1通用型计算机21014

14.2-2关节分布的计算21114

14.2-3机能分布21214

14.2-4硬体发展21314

14.3半硬体发展21314

14.4阶组控制21414

15机器人程式语言21715

15.1硬体层次21815

15.2点至点的层次21915

15.3运动层次22015

15.4结构化程式层次22115

15.5工作指向层次22515