《工业机器人设计与应用》

第一章概述1

1-1 工业机器人的定义1

1-2 工业机器人的组成和分类1

1-3 工业机器人的自由度和坐标形式3

1-4 工业机器人的主要技术参数5

1-5 工业机器人的发展趋势8

第二章工业机器人的结构设计9

2-1 工业机器人的手部夹持器9

2-2 工业机器人的腕部23

2-3 工业机器人的臂部29

2-4 工业机器人的机身36

第三章工业机器人的驱动系统41

3-1 三种驱动方式的比较41

3-2 液压驱动系统42

3-3 气压驱动系统56

3-4 电液伺服系统64

3-5 电伺服驱动系统67

3-6 谐波齿轮减速机构71

第四章工业机器人的检测系统74

4-1 传感器的类型与特点74

4-2 内部信息传感器74

4-3 外部信息传感器79

4-4 机器人的图象识别86

第五章工业机器人的控制系统91

5-1 工业机器人控制系统的组成与分类91

5-2 工业机器人的作业程序控制93

5-3 工业机器人的运动分析与控制97

5-4 工业机器人的示教115

5-5 工业机器人的存储方式117

5-6 工业机器人的计算机控制120

第六章工业机器人的总体设计及应用132

6-1 工业机器人总体设计的步骤132

6-2 工业机器人应用简介132

6-3 工业机器人应用的典型实例133