《机器人机械设计》求取 ⇩

第一章 导论1

§1．1 机器人发展历史的简单回顾1

§1．2 机器人的定义和基本组成16

§1．3 机器人机械设计的内容与特点20

§1．4 机械传动装置对转矩转速的匹配作用21

习题42

第二章 机器人运动学设计和分析44

§2．1 机器人运动学设计概述44

§2．2 机器人的位姿几何基础47

§2．3 机器人的运动方程和位移分析64

§2．4 机器人微运动和微分变换81

§2．5 机器人速度分析91

§2．6 机器人加速度分析99

§2．7 机器人工作空间的概念形成和特点102

§2．8 确定工作空间的解析方法，工作空间的性能指标105

§2．9 轨迹规划111

习题121

第三章 机器人的静力和动力分析132

§3．1 静力分析132

§3．2 手爪广义力和等效关节力矩139

§3．3 牛顿-欧拉方程的机器人动力学算法142

§3．4 递推算法147

§3．5 凯恩方程的机器人动力学算法149

§3．6 拉格朗日方程的机器人动力学算法156

§3．7 机器人结构动力学特性159

§3．8 柔顺性分析，柔顺运动和远端柔顺中心163

习题168

第四章 机器人的位姿误差175

§4．1 机器人位姿误差分析175

§4．2 应用机器人装配的误差统计分析180

§4．3 机器人系统位姿误差的补偿181

习题186

第五章 机器人的典型机械结构191

§5．1 概述191

§5．2 直角坐标型机器人机械结构195

§5．3 水平多关节型机器人203

§5．4 垂直多关节型机器人210

§5．5 多节弯曲型机器人218

§5．6 机器人手腕结构221

§5．7 机器人手部结构229

习题241

§6．1 概述242

第六章 机器人移动技术242

§6．2 车轮式移动机构设计245

§6．3 独特的轮式移动机构262

§6．4 车轮式移动机构运动分析266

§6．5 履带式移动机构设计271

§6．6 独特的履带移动机构281

§6．7 移动机器人导航286

习题296

第七章 步行机分析与设计298

§7．1 概述298

§7．2 多足步行机器人典型腿机构302

§7．3 步态与稳定性317

§7．4 六足步行机最优稳定步态规则320

§7．5 步行机器人的动态行走329

§7．6 步行机器人设计实例333

习题350

第八章 特殊表面移动机器人351

§8．1 壁面移动机器人基本机构分析351

§8．2 壁面移动机器人设计实例361

§8．3 腿机构的应用和吸附安全性的几何度量371

§8．4 管内外移动机器人机构377

习题381

第九章 关节伺服控制与关节传动的机电一体化设计382

§9．1 机器人控制系统与单关节的伺服驱动382

§9．2 机械系统的弹性变形与结构谐振频率391

§9．3 机械系统的摩擦400

§9．4 空程(齿隙)和传动误差的影响405

习题422

第十章 谐振、摩擦、空程和传动误差的估算423

§10．1 机械传动系统的谐振分析与计算423

§10．2 机械摩擦的估算437

§10．3 齿轮系统空程的分析和统计计算445

§10．4 与变动频率相对应的传动误差的统计计算453

习题457

第十一章 关节伺服中的位置检测装置458

§11．1 旋转变压器系统458

§11．2 感应同步器466

§11．3 光学编码器469

习题478

附录479

参考书目及文献资料486