《机器人机械设计和分析》

目 录1

前 言1

第一章工业机器人机械系统的特点1

§1.1工业机器人的组成和结构特点1

§1.2基本参数和特性6

第二章工业机器人的平面模型21

§2.1平面直角坐标模型26

§2.2平面极坐标模型31

§2.3平面关节模型36

第三章 平面刚体模型的受力分析46

§3.1有势力系的拉格朗日方程48

§3.2直角坐标和极坐标模型的受力分析57

§3.3关节模型的受力分析71

§3.4臂杆平衡技术86

第四章二维关节机器人模型的推广93

§4.1刚性三维关节机器人的受力分析93

§4.2非刚性关节机器人的受力分析104

§4.3平行连杆机构模型114

第五章机器人手臂的结构动态特性127

§5.1材料的选择128

§5.2刚度与载荷的关系133

§5.3截面形状的影响135

§5.4负载—变形特性138

§5.5关节的接触刚度139

§5.6强度—刚度的转换147

§5.7机器人系统的刚度分析161

§5.8提高机器人手臂阻尼的方法187

第六章驱动系统190

§6.1各类驱动系统的特点190

§6.2液压驱动系统192

§6.3气动驱动系统215

§6.4电动驱动系统234

第七章关节和传动元件249

§7.1平移关节的导轨249

§7.2转动关节轴承264

§7.3小位移运动机构267

§7.4机器人的机械传动机构274

§7.5联轴器与无键联接306

第八章手腕结构分析313

§8.1手腕的结构和特点314

§8.2典型腕关节传动322

参考文献331