《机构和机械手分析》求取 ⇩

目录1

引论1

第1章 平面机构和机械手5

1·1 引言5

1·2 平面三角形的公式5

1·3 平面四边形的封闭方程7

1·4 平面五边形和六边形的封闭方程11

1·5 平面运动链的位置分析20

1·6 平面机构和机械手的元素21

1·7 单环平面机构的描述和分析22

1·7·1 4R平面机构分析23

1·7·2 RRRP和RRPR机构分析25

1·7·3 RRPP和RPPR机构分析30

1·7·4 RPRP机构分析33

1·7·5 速度和加速度分析35

1·8 机械手35

1·8·1 机械手的手位分析—Ⅰ36

1·8·2 控制策略37

1·8·3 机械手的手位分析一Ⅱ38

1·8·4 机械手的速度与加速度分析38

1·9 齿轮五杆机构的位移分析38

1·9·1 一般5R齿轮连杆机构分析42

1·9·2 摆线曲柄机构分析44

1·9·3 简单5R齿轮连杆机构分析46

1·10 4R-P齿轮连杆机构分析46

1·10·1 RRPRR齿轮连杆机构分析47

1·10·2 RPRRR齿轮连杆机构分析49

1·11 RPPRR齿轮连杆机构分析52

1·12 4R,3R-P和2R-2P机械手分析53

第2章 球面和空间多边形理论56

2·1 引言56

2·2 球面三角学57

2·3 球面和极三角形公式63

2·4 球面n边形封闭方程66

2·4·1 球面n边形补充公式70

2·4·2 球面n边形半角定理84

2·5 球面n边形极封闭方程85

2·6 空间n边形封闭方程89

2·7 对偶数和对偶角107

2·8 空间n边形的对偶角方程109

2·8·1 空间三角形次级余弦定理111

2·8·2 空间四边形次级余弦定理111

2·8·3 空间五边形次级余弦定理112

2·8·4 空间六边形次级余弦定理114

2·8·5 空间七边形次级余弦定理115

2·8·6 空间n边形次级半角定理117

第3章 机构和机械手119

3·1 引言119

3·2 机构和机械手的元素119

3·3 单环机构和开式链能动度判别准则127

3·4 单环空间机构的描述132

3·5 空间机构的位移、速度和加速度分析136

3·6 机械手138

3·7 机械手的手位分析—Ⅰ139

3·8 控制策略143

3·9 机械手的手位分析—Ⅱ144

3·10 机械手的速度和回速度分析145

第4章 球面机构和机械手149

4·1 球面机构和机械手的元素149

4·2 球面4R机构分析150

4·3 速度和加速度分析153

4·4 球面3R机械手分析153

4·5 球面齿轮五杆机构的位移分析155

4·5·1 一般球面5R齿轮连杆机构分析159

4·5·2 摆线曲柄机构的球面等效机构分析161

4·5·3 简式球面5R齿轮连杆机构分析163

4·6 球面4R机械手分析163

第5章 第（1）组机构的位移分析164

5·1 引言164

5·2 空间四杆RCCC（1）机构分析169

5·3 空间五杆2R-P-2C（1）机构分析171

5·3·1 RCPCR（1）,RCPRC（1）和RRPCC（1）机构分析174

5·3·2 RRCPC（1）和RCRPC（1）机构分析176

5·3·3 RPCCR（1）和RPRCC（1）机构分析179

5·3·4 RPCRC（1）机构分析181

5·4 空间六杆3R-2P-C（1）机构分析183

5·4·1 RPCPRR（1），RPRPCR（1）和RPRPRC（1）机构分析188

5·4·2 RRPRPC（1）机构分析192

5·4·3 RCPPRR（1）和RRPPRC（1）机构分析193

5·4·4 RRRPPC（1）和RCRPPR（1）机构分析196

5·4·5 RPPCRR（1）和RPPRRC（1）机构分析198

5·4·6 RPRCPR（1）机构分析200

5·4·7 RPRRPC（1）机构分析202

5·5 空间七杆4R-3P（1）机构分析203

5·5·1 RRPPPRR（1）机构分析203

5·5·2 RPPPRRR（1）机构分析209

5·5·3 RPRPPRR（1）机构分析211

5·5·4 RRPRPPR（1）机构分析213

5·5·5 RPPRRPR（1）机构分析214

5·5·6 RPRPRPR（1）机构分析217

6·1 引言219

第6章 空间五杆3R-2C（2）机构和2R-P-2C（1）曲柄滑块机构的位移分析219

6·2 RCRCR（2）机构分析221

6·3 RCRCP（1）机构分析226

6·4 RRCRC（2）机构分析227

6·5 RCRRC（2）机构分析231

6·6 RCCRR（2）机构分析233

6·7 RCCRP（1）机构分析238

6·8 RRRCC（2）机构分析239

7·1 引言242

分析242

第7章 空间六杆4R-P-C（2）机构和3R-2P-C（1）曲柄滑块机构的位移242

7·2 RRRPCR（2）机构分析243

7·3 RRRPCP（1）机构分析248

7·4 RRRRPC（2）机构分析249

7·5 RRCPRR（2）机构分析251

7·6 RRCPRP（1）机构分析255

7·7 RPCRRR（2）机构分析256

7·8 RPCRRP（1）机构分析260

7·9 RCRPRR（2）机构分析260

7·10 RCRPRP（1）机构分析265

7·11 RPRCRR（2）机构分析267

7·12 RPRCRP（1）机构分析270

7·13 RPRRRC（2）机构分析270

7·14 RRRPRC（2）机构分析274

7·15 RCRRPR（2）机构分析278

7·16 RCRRPP（1）机构分析285

7·17 RRPRRC（2）机构分析285

第8章 空间七杆5R-2P（2）机构和4R-3P（1）曲柄滑块机构的位移分析291

8·1 引言291

8·2 RPPRRRR（2）机构分析292

8·3 RPPRRRP（1）机构分析299

8·4 RRRPPRR（2）机构分析299

8·5 RRRPPRP（1）机构分析301

8·6 RPRRRPR（2）机构分析306

8·7 RPRRRPP（1）机构分析317

8·8 RPRRPRR（2）机构分析317

8·10 RPRPRRR（2）机构分析327

8·9 RPRRPRP（1）机构分析327

8·11 RPRPRRP（1）机构分析334

第9章 空间六杆5R-C（3）机构和4R-C-P（2）曲柄滑块机构的位移分析336

9·1 引言336

9·2 RCRRRR（3）机构分析339

9·3 RCRRRP（2）机构分析348

9·4 RRRCRR（3）机构分析350

9·5 RRRCRP（2）机构分析364

10·1 引言366

第10章 空间7R（4）机构的位移分析366

10·2 RRRR-R-RR机构分析367

10·3 RRR-R-RRR机构分析373

10·4 广义拖拉克塔联轴器分析378

10·5 RRRRRRR机构分析381

10·6 RRRRRRR机构分析387

10·7 RRRSR和RRSRR机构分析397

10·8 广义克里门斯同步联轴器分析399

10·9 RSSR机构分析401

参考文献407