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目录1

前言1

第一章 概述1

第一节 机器人技术的发展与机器人的定义1

第二节 工业机器人的构成、运动与分类2

第三节 工业机器人的特性表示10

第四节 工业机器人在生产中的应用及其技术发展方向11

第二章 机器人操作机运动学与动力学13

第一节 坐标系与坐标变换13

第二节 机器人操作机位置与姿态的描述20

第三节 机器人操作机运动学方程的建立及求解22

第四节 机器人的工作空间30

第五节 机器人操作机的速度和加速度分析33

第六节 机器人操作机的静力和动力分析37

第三章 工业机器人操作机机械部件的结构与设计42

第一节 末端执行器的结构和设计42

第二节 手腕的结构与设计48

第三节 手臂和机座的结构与设计53

第四章 工业机器人的控制系统设计59

第一节 控制系统的特点和组成59

第二节 工业机器人的计算机控制系统62

第三节 工业机器人中的传感器66

第五章 工业机器人的示教和编程语言71

第一节 概述71

第二节 工业机器人的示教编程71

第三节 工业机器人的编程语言72

第四节 AL语言和VAL语言介绍75

第六章 工业机器人系统总体设计79

第一节 工业机器人系统的形成79

第二节 工业机器人总体设计中技术方案的制定81

第三节 工业机器人驱动方式的选择和传动系统设计83

第四节 工业机器人实例92

参考文献101