《工业机械手设计》

第一章 诸论1

第一节 工业机械手设计的目的1

第二节 工业机械手设计的内容1

第三节 工业机械手在生产中的作用2

第四节 工业机械手的分类3

第五节 工业机械手的组成4

第六节 工业机械手的规格参数6

第七节 工业机械手的技术发展方向8

第二章 手部9

第一节 夹钳式手部设计的基本要求10

第二节 典型手部结构10

第三节 夹钳式手部的计算与分析14

第三章 腕部22

第一节 腕部设计的基本要求22

第二节 典型腕部结构23

第三节 腕部回转力矩的计算26

第四章 臂部和机身30

第一节 臂部设计的基本要求30

第二节 手臂典型运动机构35

第三节 手臂的设计计算42

第五章 驱动系统55

第一节 工业机械手驱动系统的选择55

第二节 液压驱动系统55

第三节 伺服控制机械手的液压系统61

第四节 计算实例78

第六章 电气控制系统83

第十节 行程控制传感器84

第二节 机械手可编程序顺序控制88

第三节 PC的工作原理及指令系统89

第四节 实例99

第七章 工业机械手运动学与动力学分析105

第一节 工业机械手的坐标变换与运动学分析105

第二节 工业机械手运动学方程的建立及求解111

第三节 工业机械手动力学分析116

附录124

附录A 程控通用机械手124

附录B 设计选题132

参考文献133