《工业机械手》

目录1

第一章　概述1

一、机械手在工业中的应用2

二、工业机械手的分类6

三、工业机械手的组成6

四、机械手的自由度与坐标形式8

五、机械手的主要规格参数9

第二章　机械手的驱动12

一、气压驱动12

二、液压驱动19

三、电力驱动29

四、机械驱动32

第三章　手部34

一、手部的设计要求34

二、手部结构34

三、夹持式手爪的计算与分析48

第四章　腕部64

一、腕部的设计要求64

二、腕部的结构65

三、腕部回转力矩的计算69

第五章　臂部73

一、臂部的设计要求74

二、臂部的结构79

三、臂部直线缸和回转缸的计算98

第六章　机械手的行程位置检测装置103

一、机械式行程位置检测装置103

二、模拟式行程位置检测装置105

三、数字式行程位置检测装置107

第七章　机械手的控制系统111

一、机械手的电气控制111

二、全气动逻辑元件控制125

第八章　机械手的缓冲定位装置132

一、机械手的运动特点132

二、机械手的缓冲定位装置133

一、机械手总体设计150

第九章　机械手实例分析150

二、QJS2-10通用机械手的设计155

三、专用关节式机械手的设计179

四、YJS2-60通用机械手186

五、Y38滚齿机上下料机械手192

六、YJS3-10通用机械手199

七、JCS-013型数控卧式镗铣床的自动换刀机械手203

八、YJSS 3-30通用机械手213

第十章　机械手在自动生产线中的作用220

一、自动生产线的基本概念220

二、机械手在自动生产线中的地位220

三、应用实例221

四、机械手的发展趋势263