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目录1

前言1

一、工业机械手概述1

（一）工业机械手的组成1

（二）工业机械手的分类3

（三）工业机械手的自由度及座标型式3

（四）工业机械手的规格参数4

二、十种工业机械手5

（一）油泵凸轮轴加工自动线机械手5

（二）电动机座加工自动线卸料机械手17

（三）数控卧式镗铣床自动换刀机械手26

（四）立式精锻机自动上料机械手35

（五）气动通用机械手50

（六）60吨冲床上料机械手69

（七）多工位冲床专用机械手73

（八）程控通用机械手80

（九）630吨压铸机自动浇铸机械手95

（十）缝纫机针抛光自动线机械手99

三、工业机械手部分机械结构112

（一）手臂等部分结构112

1．注塑机下料机械手手臂112

2．C615车床上料机械手113

3．摩擦压力机模锻出模机械手114

4．10吨锤装卸料机械手115

5．冲床上料机械手116

6．车床上下料机械手117

7．摇臂式气动卸料机械手118

8．仿形车床上（或下）料机械手119

9．冷挤齿轮机床上下料机械手120

（二）夹持式及吸附式手部结构123

1．滑槽杠杆外夹式手部123

2．弹簧外夹式手部124

3．簧片外夹式手部124

5．弹簧外夹式手部125

4．弹簧内撑式手部125

6．三指回转型外夹式手部126

7．单指平移型外夹式手部126

8．两指平移型外夹式手部127

9．重力外夹式手部128

10．气流负压吸盘吸附式手部129

11．真空吸盘吸附式手部130

12．电磁吸盘吸附式手部131

四、附录 夹持式手部驱动力计算132

（一）理论驱动力的计算132

（二）实际驱动力的计算132