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目录1

原序1

现场中的机械手2

第一篇 总论2

一、人造手的研制动向……………………………………………………………………加藤一郎2

1．手部的功能2

2．机械手3

3．假手3

4．新的应用领域4

二、人造手的机构学………………………………………………………………………谷江和雄5

1．人造手的分类5

2．人造手的自由度6

3．机构6

4．传感器10

三、机械手的功能分析………………………………………………………………………伊藤英世11

1．机械手在手工作业自动化方面的作用11

2．根据约束进行作业的分类12

3．手的功能分析13

4．进行机械手定型化设计的几个问题16

四、手工作业中的“抓取”……………………………………………………………………伊藤英世18

1．手工作业中的对象约束问题18

2．手的约束和“抓取”动作18

3．抓取的含意19

4．抓取功能20

5．人手的抓取功能分析21

五、动力源的特性及其设计………………………………………………………………光冈丰一24

1．典型动力源的特性25

2．自走型所用的动力源27

第二篇 图解说明30

人型30

中央X1型手30

挠性人造手31

WAM-4型手32

WAM-5型手33

早稻田-5型手34

电动全臂假手（TD50-3）35

TD-2型手36

全电动式手（TDH51-1）37

电动前臂假手（TDU51-1，2）38

人型手39

早稻田-4型手40

WIME手41

熊大IV型手42

7个自由度的液压式新10H7型手43

7个自由度的液压式假手44

液压式上臂假手原型45

3个自由度的电动液压式前臂假手46

7个自由度的液压假手（原型Ⅰ）47

气压驱动式指尖装具48

自由型：捏持49

三指手49

外夹式摆杆型手50

TDG-1型手51

镦锻机用手52

装卸手53

复式手（机床工件用）54

锻造用手55

抓两工件抓手56

搬运齿轮用抓手57

装钻头用手58

抓压装置①59

抓压装置②60

IRL型附属手61

2R型附属手62

装卸用手63

有螺旋功能的液压手64

圆锥形钢材用液压手65

烟囱用手66

立取平放抓手67

M-Ⅲ型MAY HAND手68

中央X2型手69

自由型：夹持69

U.I.型手70

TDL型双手71

高精度操作机72

ETL操作机73

外夹式摆杆浮动型手74

外夹抱持式手75

外夹抱持式手76

MLM手77

电力液压伺服式人造手臂78

多关节机械人的手（KAR-2型）79

海中作业用手80

MEL HAND手81

液压夹钳82

液压夹钳83

铜丝绕线管用液压手84

车轴用液压手85

夹持手86

柱体用手87

WL型倒置用手爪88

液压手89

川崎UNIMATE用标准手90

能平行移动的手指91

磨削后盖用手爪92

三面夹持手93

平行夹持手94

单面三臂加爪式扭转装置（R-4号）95

夹持式手爪96

夹持式手爪97

堆积铝锭用手爪98

搬运铜管用手99

KHR-800W手100

电视机框架用手101

搬运电子束管用手102

通用式手103

有真空吸盘的机械手104

两面吸盘式手105

自由型：握持105

软夹钳106

前盖用手107

圆柱形钢材用液压手108

取出压铸件用夹钳109

搬运用向下机械手爪110

搬运用机械手爪111

搬运用高速机械手爪112

拥抱式3、4型手113

利用电化效应的人造手114

自由型：吸附115

薄型真空吸盘115

吸附薄板手116

自动跟踪式真空吸盘117

真空式手（喷吸器）118

真空式手（风扇式）119

真空手120

真空吸附式手121

Ⅰ型起重臂122

Ⅱ型起重臂123

双汾丘里式手爪124

双汾丘里式手爪125

搬运电子束管用手126

有爪的吸附手127

滚珠镗孔用夹钳128

真空手129

电磁手130

自由型：磁力130

前罩用电磁手131

搬运转子用手132

定型电磁手（KMR-2型）133

磁吸式手爪134

其他135

内撑式摆杆型手135

摩擦式手136

加工后盖油孔用手137

压装用夹钳138

摆钩139

自动电弧焊接用手140

焊枪自动更换装置141

电弧焊接用手142

第三篇 专利144

自由型：捏持144

有几个夹钳的手144

抓爪可独立活动的手144

检测物体的手指145

三爪手145

能抓取输送机上几个工件的手146

具有识别工件功能的手146

能抓取长尺寸工件的手147

有一对夹钳臂的手147

三指同心驱动的手148

能同时握持几个产品的操作机148

筒体在两个位置上自由滑动的手149

夹持装置149

利用搬运杆动力的手149

抓物装置150

用板簧开闭的手150

锻压螺母时输送螺母原料的手150

向上下左右方向夹持搬运装置151

西餐餐具夹持装置151

方砂糖夹持器152

工件夹持器152

夹持件可以拆卸的手153

导架上有夹持件的手153

上下自由转动的手154

搬运车床工件的手154

自由型：夹持155

安全可靠的手155

检测件直接接触工件的夹持装置155

检测夹持压力和滑动的手155

复杂形状工件用手156

具有检测夹持传感器的手156

速度可变的夹头156

多关节手157

适应不同重量、形状、硬软物品的手157

握持力和速度可变的手157

用一个气缸开闭的平行连杆机构158

狭窄空间用抓手158

证实握持薄板的手158

适应工件位置变动的手159

装有导电性接触检测器的手159

具有由长短控制杆反向组成的机构的手159

夹持圆柱形纤维工件的手160

装有电阻粉末传感器的手160

两指可以互换的手160

能定工件中心的手161

靠接触定中心的手161

用触觉传感器保持中心的手161

能矫正工件歪斜的手162

装有净化空气喷嘴的三爪手162

狭窄空间用抓手162

检测配合方向的装配用手163

自由滑动的手163

能夹持长大物品的手163

能定中心的手164

能平行移动的手164

能自由调整夹持压力的手164

能减小工作空间的机械手165

采用凸轮与弹簧的手165

异型轴类工件容易装拆的手166

圆柱形工件用手166

一对爪作水平移动的夹持装置166

夹持装置167

工件夹持装置167

具有不同角度凹槽的手167

具有小直径保持器的手168

轴类工件用手168

操作机的夹持装置168

使用齿条齿轮的手169

抓物装置169

能自由旋转的手170

用左右反向的进给丝杆开闭的手170

利用磁铁夹持的手170

远距离操作的抓具171

利用工件自重夹持的手171

交换工件用手172

夹持圆柱形工件用手172

具有固定爪与可动爪的手173

具有电动式旋转机构的手173

电动夹持手174

具有能自由旋转的摆动爪的手174

具有能自由旋转爪的手174

能夹持内外圆的手175

使用两个气缸的手175

具有能作直线运动与旋转运动的爪的手175

具有自锁机构的手176

用挠性材料制成的手指176

能适应不同直径圆棒的手指176

自由型：握持176

利用倾斜导槽压紧的手177

能握持各种大小工件的手177

能握持管子的手177

能定导向架中心的手指178

能保持不同直径圆棒中心的手指178

具有后退机构的手指178

用着地压力开闭的手179

能方便可靠地握持长物的手179

抓取装置179

自由型：吸附180

有前后工作功能的吸附手180

顶出杆自由出没的吸附手180

吸附手181

在滑阀上设有压力室的吸附手181

磁吸手182

具有许多吸盘的磁吸手182

自由型：磁力182

其他183

内撑式手183

具有压紧件的手指183

姿势不对仍能抓取负载的手184

能控制方向的点焊用手184

抽取圆柱形物体用的手185

车胎形工件用的万能手185

工件中心位置移动时也能握持的手186

夹持工件孔肩的手186

抓取工具箱的手187

由多关节件组成的手187

具有一对手指同步旋转功能的手188

以机构为中心的手188

第四篇其他国家190

华沙手190

贝尔格莱德手190

法国VA手191

8VEN手191

兰桥手192

五指多关节手192

空气式手（Ⅰ）193

空气式手（Ⅱ）193

能握持圆棒的手194

NASA主从操作机194

WRC操作机的夹钳195

JPL机械人研究计划操作机195

用囊状肌肉的假手196

远距离操纵式手196

MPMS手197

MIT人工智能机械人的手197

MHU机械人用的抓两个工件的手198

定位精度高的手198

浮动式机械手199

能反复交换物品的手199

功能索引表200