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前言1

现场所看到的机械手7

第1编总论13

1人造手的开发动向加藤15

1.手部的机能15

2.机械人的手16

3.义手16

4.新的应用领域17

2人造手的机构谷江19

1.人造手的分类19

2.人造手的自由度20

3.机构21

4.感知器（sensor）25

3机械手的机能分析伊藤27

1.手作业自动化中“手”的任务27

2.以拘束为基准的作业分类28

3.“手”的机能分析30

4.机械手模组化设计的问题所在33

4手作业中的“抓取”伊藤35

1.手作业中的对象拘束35

2.手的拘束与抓取行为35

3.抓取的意义37

4.抓取机能38

5.人手抓取机能的分析39

5动力源的特质与其设计光冈42

1.具有代表性的动力源特质42

2.自走形所使用的动力源46

第2编图说49

类人形51

CHUO-HAND X151

具有柔软性之人造手52

WAM-453

WAM-554

WASEDA HAND555

全臂电动义手（TD50-3）56

TD-2 HAND57

全电动式手（TDH51-1）58

下臂电动义手（TDU51-1,2）59

类人形手60

WASEDA HAND461

WIME手62

熊大HAND Ⅳ63

油压7自由度新形10H764

油压肩7自由度义手65

标准型油压上臂义手66

电油式下臂3自由度义手67

7自由度油压义手（prototype-1）68

瓦斯压驱动式指端装具69

自由形：拈取70

3指手70

外抓式摇杆形手71

TDG-1 HAND72

粗锻用HAND73

接脱HAND74

双HAND（工作母机用）75

锻造作业用手76

一次抓取两项工件的夹具77

搬送齿轮用夹具78

钻头装载用手79

PICK AND PLACE UNIT（1）80

PICK AND PLACE UNIT（2）81

SLAVE HAND-IRL82

SLAVE HAND-2R83

装载、卸载用手84

附螺旋机能之油压手85

圆锥钢材用油压手86

FUNNEI HAND87

纵取平叠把握手88

MAY HAND-MⅡ89

自由形：夹取90

CHUO-HAND X290

U.I.HAND91

TDL-双手92

高精度manipulator93

ETL manipulator94

外抓式摇杆浮标形手95

外抓拥抱形手96

外抓拥抱形手97

美拉姆98

电油伺服式人造手臂99

多关节ROBOT HAND（Type KAR-2）100

海中作业用手101

MEL HAND102

油压GRIP103

油压GRIP104

铜线管用油压HAND105

车轴用油压HAND106

CLANP HAND107

柱杆用手108

WL倒转用手109

油压HAND110

川崎UNIMATE用标准手111

可平行移动之指112

REARHEAD研磨用手113

三向夹持手114

平行夹持手115

单三臂＋颚扭转单元（R—4号）116

夹具方式颚117

夹具方式颚118

铝锭层叠用手119

铜管搬送用手120

KHR-800W121

电视机框架用手122

布朗管HANDLING手123

泛用形手124

真空夹盘机械手125

自由形：握取126

两面夹头式手126

软式夹具127

前筒盖用手128

圆筒钢材用油压手129

压铸取出用夹具130

移载用下向机械指131

移载用机械指132

移载用高速机械指133

M-bracer 3,4134

利用Wins'low效应的人造手135

自由形：吸着136

薄形真空夹盘136

薄板吸着手137

自动追随式真空夹盘138

真空式手（ejector方式）139

真空式手（blower方式）140

VACUUM HAND141

真空吸着形手142

悬吊臂Ⅰ143

悬吊臂Ⅱ144

双文氏管方式颚145

双文氏管方式颚146

布朗管搬送用手147

附颚吸取手148

保龄球用夹具149

真空手150

自由形：磁力151

磁电手151

front traman用磁电手152

rotor transfer用手153

模组形磁电手（Type KMR-2）154

磁电方式颚155

其他156

内抓式摇杆形手156

擦拭手157

rear head油孔加工用手158

压机装载用夹具159

摆动钩160

电弧自动熔接用手161

熔接枪自动更换器162

电弧熔接用手163

第3编专利165

自由形：拈取167

复数个抓取手167

把持爪个别作动手167

三爪手168

物体检出指168

输送机上之多数工件把持手169

横列长物把持用指169

具有工件认识机能之指170

双夹具臂之手170

3指同心驱动手171

复数制品同时把握的manipulator171

利用搬送臂动力的手172

夹持装置172

筒体2位置自由摺动手173

物品把持装置173

以板片弹簧开闭之手174

nut homer之螺帽材移送爪174

向上下左右之夹持搬送装置175

西式餐具等之夹持装置175

方糖夹持装置176

工件夹具176

导轭具有夹持具的手177

把持体可装卸之手177

上下转动自在之抓取手178

车削工作母机工件搬出手178

自由形：夹取179

安全确实之手179

检出部直接接触工件之把持装置179

检出把持压与滑性之指180

可变速度之夹头180

形状复杂之工件用手181

有把持检出感知器之手181

多关节夹具182

能适应物品之重量、形状、软硬之手182

把握力、速度可变之手183

以1缸开闭之平行连杆183

狭窄空间用抓取手184

确认薄板把握之指184

长短杠杆具有交互成倒反机构之指185

附导电性接触检出器之指185

肆应工件位移之指186

圆筒状纤维工件之抓取手186

具有利用电阻粉末的把持感知器之指187

两指交换之手187

设定工件中心的手188

以接触抓住中心之指188

附触觉器之中心保持手189

狭窄空间用抓取手189

修正歪斜之指190

附清净用空气喷嘴之3指190

检出嵌合方向之装配用指191

摺动自在之手191

把持长大物品之手192

设定中心之手192

可平行移动之指193

推压力调整自在之手193

能缩小作动空间的机械人手194

利用凸轮与弹簧之手194

圆筒状加工物用指195

一对颚水平移动之抓取装置195

异形轴类装拆容易之手196

抓取装置196

工件抓取装置197

有不同角度凹部之指197

附小径保持部之手198

轴状物用手198

manipulator的把持装置199

物体掴持装置199

使用齿条、小齿轮之手200

旋转自在之抓取手200

以左右回动螺旋开闭之手201

利用磁电的抓取手201

远隔操作抓取具202

利用工件自重之手202

工具更换用手203

圆筒状工件夹持用手203

附电动式旋转机构之手204

由固定爪与可动爪所构成之手204

电动抓取手205

具有旋转自在摇动爪之手205

具有旋转自在爪之手206

内外径抓取手206

使用2支缸的手207

具有直线运动爪与旋转运动爪之手207

自由形：握取208

补正异径棒偏芯之指208

使用可挠性构材之指208

有自锁机构之手209

利用倾料导件摁压之手209

可抓取各种大小工件之指210

插入管之手210

导体之中心能向心之指211

保持异径棒中心之指211

具有离隙机构之指212

以地面压力开闭之手212

能将横列长物简单而确实抓取之手213

抓取装置213

自由形：吸着214

有前后作动机能之吸着手214

顶出针出没自在之吸着手214

吸取手215

在短管中设压力授给室之吸着手215

自由形：磁力216

以磁力吸取之手216

具有多数吸着盘之电磁手216

其他217

内扩之手217

具有压接部材之指217

姿势偏倚亦能装载之手218

行方向控制之点熔接手218

筒状物体取出用手219

甜圈状工件万能手219

抓取工件内径段节部之手220

即使工件之中心偏倚亦能把握之手220

收纳箱之抓出手221

由多关节体所构成之抓取手221

在一对之指中有同步旋转机能之手222

以机械机构为中心之抓取手222

第4编欧美223

WARSAW EXTREMITY225

Belgrade手225

SVEN手226

法国VA手226

具有5指的多关节手227

Runcho手227

空气式手（Ⅰ）228

空气式手（Ⅱ）228

圆棒之把握手229

NASA-master slave229

WRC manipulator的手柄230

JPL Robot Reserch Project Manipulator230

远隔操作式手231

使用气囊肌之义手231

MPMS手232

MIT人造智慧group之手232

MHU机械人用一次抓取两个工件之手233

以高定位精度自豪之手233

proto type机械手234

反覆物体受授之手234

附录235

机能别索引235