《工业机械手设计基础》求取 ⇩

1.机械手在生产中的作用1

第一章 概述1

2.机械手的组成和分类4

一、组成4

二、分类5

3.机械手自由度和座标型式6

一、机械手的自由度6

二、座标型式9

三、机械手运动简图12

4.机械手的主要参数14

一、主要参数14

二、规格参数15

5.机械手的发展趋势18

1.概述20

第二章 手部结构20

2.钳爪式手部结构22

一、手指的形状和分类22

二、设计时应考虑的几个问题26

三、典型手部结构和驱动力计算28

四、握力的计算49

五、驱动装置51

3.钳爪式手指定位误差的分析53

一、移动型手指的定位误差54

二、一支点回转型手指的定位误差54

三、两支点回转型手指的定位误差57

4.气吸式吸盘59

一、真空式吸盘60

二、气流负压式吸盘63

三、挤压排气式吸盘67

四、吸盘结构型式69

五、气吸式吸盘选用要素71

5.电磁式吸盘71

一、工作原理及其应用71

二、电磁式吸盘的选用要素73

三、电磁吸力的计算75

6.其它手部结构介绍80

一、特殊用途的手部结构80

二、带传感器的手部结构83

第三章 手腕结构分析85

1.手腕自由度和典型结构85

一、手腕的自由度85

二、手腕的典型结构85

一、手腕转动时所需的驱动力矩97

2.手腕驱动力矩的计算97

二、回转油(气)缸的驱动力矩计算99

三、齿条活塞缸驱动齿轮的驱动力矩计算100

第四章 手臂结构分析102

1.手臂直线运动机构102

一、直线运动机构102

二、导向装置109

三、手臂驱动力的计算113

2.手臂回转运动机构115

一、手臂的回转运动机构115

二、手臂回转时所需的驱动力矩124

3.手臂俯仰运动机构128

一、手臂俯仰运动机构128

二、手臂作俯仰运动时所需的驱动力矩129

4.手臂复合运动机构134

一、曲线凹槽机构135

二、连杆机构138

三、齿轮机构140

四、由行星机构实现手臂复合运动时驱动力矩的计算147

5.设计手臂结构应注意的问题151

一、应使手臂刚度大、重量轻152

二、应使手臂运动速度快、惯性小153

三、手臂动作应灵活154

四、应使手臂传动准确、导向性好154

五、输油(气)管道的布置应合理154

六、其它要求155

1.应用实例156

一、油封盖内螺纹自动车床上料机械手156

第五章 机械传动机械手156

二、三工位冷镦机机械手158

2.机械传动机械手设计的有关问题160

一、自由度的选择160

二、定位与缓冲问题169

三、过载保护问题176

第六章 液压传动机械手177

1.概述177

一、液机械手液压系统的工作原理177

二、液压系统的组成179

三、液压系统图图形符号180

四、液压传动机械手的特点181

2.液压传动机械手简介181

一、传动方案的确定183

二、自动上料机械手的结构介绍184

三、自动上料机械手的液压传动系统191

一、明确设计要求195

3.专用液压机械手的一般设计工作内容195

二、传动方案的确定196

三、基本参数的确定205

四、机械手机械结构的设计206

五、机械手液压系统的控制回路206

六、机械手液压系统工作原理图的绘制215

4.机械手液压系统的简单计算223

一、动力油缸及油马达的计算223

二、油缸泄漏问题与密封装置250

三、油泵的选择255

四、确定油泵电动机功率N258

五、控制调节阀的选择264

六、辅助装置的选择264

一、机械手的运动平稳性和定位精度273

5.液压传动机械手的缓冲和定位273

二、油缸的缓冲装置274

三、油缸端部缓冲装置的工作原理及设计原则283

四、节流孔或缝隙截面积的确定287

五、减速缓冲回路291

六、液压传动机械手的定位方法296

第七章 气动机械手307

1.气源系统和气动执行机构307

一、气源系统307

二、气动执行机构313

2.空气控制阀和气动逻辑元件336

一、空气控制阀336

二、气动逻辑元件371

一、方向控制回路376

3.气动基本回路376

二、速度控制回路378

4.专用气动机械手和简易型通用气动机械手设计应考虑的主要问题382

一、专用气动机械手382

二、简易型通用气动机械手393

5.气动机械手的缓冲和定位精度400

一、缓冲器的结构和特点401

二、气缸内部节流缓冲器和液压缓冲器的设计计算406

三、定位精度410

第八章 机械手的电气控制简介414

1.概述414

2.分散式顺序控制器415

一、机械手典型电器控制系统分析415

二、分散式顺序控制器的结构原理417

三、分散式顺序控制器中半导体电路的设计举例429

3.用继电器组成的步进式顺序控制器433

一、用机械步进选线器组成的步进式顺序控制器433

二、用时间继电器与继电器组成的步进式顺序控制器(步进器部分)439

三、用继电器组成的步进式顺序控制器440

4.顺序控制装置中常用的逻辑部件及电路441

一、计数器441

二、译码器与步进器443

三、集成脉冲电路447

四、显示装置448

五、步进电机的控制--脉冲分配器449

5.控制机械手的电子步进式顺序控制器实例452

一、实例一(SKⅡZ型顺序控制器)452

二、实例二(SK-2型顺序控制器)457

三、实例三(简易数控控制)462

四、实例四(简易数控控制)470

6.机械手行程的控制问题471

一、利用电位器来控制行程的方法471

二、利用玻璃刻尺进行位置检测及控制472

三、利用光电编码器进行位置检测及控制472

第九章 工业机械手在自动化生产中的应用476

1.热镦挤自动送料机械手476

一、机械手的主要技术参数476

二、送料机械手的机械结构及工作原理476

三、电气控制系统简介478

2.M114G自动倒角机上料机械手478

一、自动上料装置及机械手的组成480

二、液压机械手的动作原理480

三、机械手的液压系统工作原理481

四、电气控制系统工作原理484

3.镗深孔专用机床上下料机械手486

一、上下料机械手的规格参数486

二、机械结构及工作原理486

三、上下料机械手液压系统工作原理489

四、上下料机械手电气控制系统工作原理491

4.630吨压铸机自动浇铸机械手493

一、浇铸机械手的规格参数493

二、机械结构及工作原理493

三、液压系统及其工作原理497

四、浇铸机械手电气原理499

5.直线电机机械手501

二、160吨闭式双点压力机出料用直线电机机械手结构简介501

一、直线电机工作原理502

四、直线电机机械手电气控制505

三、机械手及直线电机的规格参数505

6.数控卧式镗铣床自动换刀机械手506

一、换刀机械手的主要规格参数508

二、换刀机械手的机械结构及其工作原理509

三、换刀机械手液压系统工作原理517

7.花键轴自动线上下料机械手521

一、花键轴自动生产线简介521

二、机械手的结构和动作原理523

三、机械手液压系统工作原理526

四、花键轴加工自动线电气设备概述526

8.缝纫机针抛光自动线机械手528

一、抛光自动线组成及工作原理528

三、机械手的机械结构及工作原理529

二、机械手的规格参数529

四、机械手液压系统工作原理530

五、单向可调节流行程阀工作原理537

六、机械手的电气控制537

9.灯壳冲压自动生产线用伺服型下料机械手544

一、下料机械手的规格参数545

二、下料机械手的机械结构545

三、下料机械手的液压系统工作原理552

第十章 机械手的上料装置557

1.轮盘类上料装置557

一、滚道式上料装置557

二、链条传动(或钢带传动)提升式上料装置559

2.轴类上料装置561

一、链式输送器561

三、滚轮输送车562

二、杠杆式输送器562

四、滑轨式输送架563

五、轴类上、下料自动化实用举例565

3.片状类上料装置567

一、液压步进器的组成及工作原理567

二、油缸活塞步进距离的调整567

4.箱、壳体上料装置568

5.电磁振动料斗569

一、电磁振动料斗的组成569

二、电磁振动料斗的工作原理569

三、电磁振动料斗的结构571

四、料斗、料盘的主要结构尺寸572

五、毛坯的定向方法574

六、电磁振动料斗的优缺点576

一、行程开关577

〔附录一〕有关电气-元件的产品介绍577

二、接近开关578

三、电磁继电器578

四、中间继电器579

五、步进选线器579

六、半导体逻辑元件580

七、“与非”门集成电路585

八、步进电机592

〔附录二〕逻辑(布尔)代数一般知识593

一、逻辑“或”593

二、逻辑“与”593

三、互补律及对合律594

四、摩根定理594

五、结合律、交换律与分配律594

六、逻辑代数公理595