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目录1

序1

前言1

第一章 机器人学概述1

1.1　机器人发展概况1

1.2　机器人定义及其分类3

1.3　机器人机械系统7

1.4　机器人机械系统实例25

1.5　机器人控制系统26

1.6　工业机器人控制系统实例42

　　1.7　智能机器人42

第二章　机器人的运动学和动力学49

　2.1　三维矢量和旋转变换50

2.2　齐次变换57

2.3　连杆和关节的描述62

2.4　机器人手臂的运动方程68

2.5　运动学逆问题75

2.6　位置和姿态的其他表示方法83

2.7　雅可比矩阵89

2.8　机器人手臂的动力学92

第三章 机器人的控制112

3.1 引言112

3.2　轨迹规划113

3.3　PUMA机器人手臂的控制125

3.4　机器人的多关节控制器135

3.5 变结构控制143

3.6 笛卡尔空间的协调控制145

3.7 自适应控制153

第四章 机器人语言171

4.1　概述171

4.2　VAL语言174

4.3　AL语言183

附录 VAL语言的命令及指令190

第五章 机器人感觉200

5.1　引言200

5.2　接触传感器202

5.3 滑动传感器204

5.4 力／力矩传感器206

5.5　接近传感器209

5.6　机器人视觉系统213

6.1　引言244

第六章 智能机器人244

6.2　适应型机器人246

6.3　位置姿态适应型机器人248

6.4 力／力矩适应型机器人257

6.5　智能型机器人268

6.6　智能机器人智能技术简介271

第七章 机器人的应用及发展293

7.1　机器人的分类294

7.2　机器人典型应用领域301

7.3　典型机器人及其应用实例323

7.4 机器人的经济效益和社会影响332

7.5　机器人技术应用发展前景335

7.6　我国机器人开发应用现状及前景343

参考文献351