《机器人原理与系统》

1工业机器人的介绍1

1.1简介2

1.2历史回顾2

1.3二十年的工业4

1.4机器人的定义5

1.5机器人系统6

1.5-1 基本系统7

1.5-2机器手臂7

1.5-3生产工具9

1.5-4 外动力源10

1.5-5机器人控制器11

1.5-6授与站13

1.6名词解释15

1.7本章摘要17

问题18

2机器人的种类19

2.1分类的理由20

2.2机器手臂几何20

2.2-1工作空间的座标系统21

2.2-2直角座标系统21

2.2-3圆柱座标系统23

2.2-4球座标机器人28

2.2-5球形关节座标系统30

2.3动力源32

2.3-1液力驱动32

2.3-2气力驱动33

2.3-3电力驱动34

2.4应用范围35

2.4-1装配用途36

2.4-2非装配用途37

2.5控制技术37

2.5-1闭路系统38

2.5-2开路系统39

2.6路径控制41

2.6-1停至停42

2.6-2点至点43

2.6-3控制路径46

2.6-4连续路径46

2.7控制器的智慧47

2.8本章摘要48

问题48

3臂端工具51

3.1一般特性52

3.2工作智商不灭52

3.3分类53

3.3-1标准夹爪54

3.3-2真空夹爪56

3.3-3真空面59

3.3-4真空吸枪59

3.3-5电磁夹爪60

3.3-6空压夹爪61

3.3-7特殊目标夹爪63

3.4特殊目标工具65

3.5装配夹具67

3.5-1顺应68

3.6多重特殊端手系统73

3.7视觉与人工皮肤74

3.8本章摘要74

问题75

实作75

4机器人与控制器的操作77

4.1简介78

4.2参考座标79

4.3开路系统81

4.3-1内在控制81

4.3-2外在控制83

4.3-3操作85

4.4闭路系统85

4.4-1内在控制85

4.4-2外在控制93

4.4-3操作95

4.5控制器的构造95

4.6本章摘要99

问题99

5感测器与介面101

5.1简介102

5.2接触式感测器103

5.2-1限制开关103

5.2-2人工皮肤109

5.3非接触性感测器112

5.3-1近接感测器112

5.3-2光电感测器117

5.3-3视觉系统125

5.4程序感测器132

5.5介面134

5.5-1简单感测器介面135

5.5-2腕部介面137

5.5-3机器人控制介面138

5.5-4复杂感测器介面141

5.6本章摘要144

问题144

实作146

6机器人程式设计147

6.1简介148

6.2机器人语言的发展149

6.3程式语言的分类149

6.3-1轴控制语言150

6.3-2原始运动语言151

6.3-3结构化程式语言152

6.3-4工作导向语言153

6.4程式范例154

6.5 T3程式语言154

6.5-1T3执行步骤156

6.5-2 T3指令157

6.5-3输入与输出讯号158

6.5-4程序功能160

6.6程式分析160

6.7本章摘要165

问题165

实作166

7安全守则167

7.1简介168

7.2职业安全与健康条例168

7.3一般人员安全169

7.4操作与保养人员的安全170

7.5本章摘要171

问题171

8人员介面：操作训练、接收、问题173

8.1简介174

8.2一般训练174

8.2-1一般训练计划174

8.3操作训练175

8.4保养训练176

8.5阻力176

8.6劳工组织177

8.7本章摘要177

问题177

附录A179

附录B186