《微处理器数位控制》求取 ⇩

目次1

第1章　分析背景1

1.1 简介1

1.2　线性、定常、离散系统1

1.3　有限差分的计算4

1.4 Z变换9

1.5 Z反变换15

1.6　连续系统的离散化17

1.7 离散和离散化线性系统的特性26

1.8 把离散信号转换成连续控制信号31

附录1A 古典采样数据理论的概述35

第2章　用连续系统的设计方法来设数位控制系统41

2.1 简介41

2.2　连续设计和补偿网路的离散化41

2.3 数位滤波器的特性、频率响应、混叠现象43

2.4　数比滤波器的离散化方法50

2.5　各种离散化方法的比较62

2.6 设计举例69

附录2A 利用低通滤波器、双线性变换及频率预曲折进行滤波器设计71

3.1　简介75

第3章　数位控制系统的离散设计法75

3.2　解析设计法76

3.3 Z平面设计法84

3.4 在W平面和W’平面上进行设计90

3.5　在W平面上利用频率响应进行补偿设计94

3.6　W和W’平面设计法举例102

第4章　多变量数位控制，状态空间法111

4.1 简介111

4.2 状态空间法、极点配置、可控性之设计112

4.3　观测器的设计122

4.4　基于二次型的最优控制130

4.5　有噪音情况下的最优滤波134

4.6　模型跟踪法138

第5章　微控制器控制算法的结构设计145

5.1 简介145

5.2　应用并联、直流、标准形及串联结构的递推计算145

5.3 微型计算机的性能154

5.4 天线抛物面的稳定——微控制器设计举例158

6.2　有限字长的二进制运算、数值误差的类型、及其在各种表示形式下的产生原因176

第6章　数字算法的实现分析176

6.1　简介176

6.3 量化噪音的产生和在系统中的传播182

6.4　系数误差及其对控制器动态特性的影响194

6.5 由量化、死区和极限环所引起的控制器的非线性特性198

6.6　数类转换器、存贮器、运算器和数类转换器的字长206

6.7 设计举例、数位自动驾驶仪的微处理机实现211

第7章　采样频率的选择234

7.1 简介234

7.2　附加状态和无用频率的预滤波234

7.3　时间响应及外部噪音响应与采样频率的关系242

7.4 由采样引起的控制粗糙度247

7.5　响应逼真度与采样频率252

7.6 采样频率的实际选择255

第8章　设计举例之一259

8.1 简介259

8.2　类比方案259

8.3　系统的离散模型和所需计算能力的估计260

8.4 计算系统268

9.3　各分系统的说明274

9.2　控制要求274

第9章　设计举例之二274

9.1 简介274

9.4　控制器的设计278

9.5 类数及数类转换器的选择283

9.6 中央处理单元CPU284

9.7　控制器程式287

附录A 最优离散控制及一些计算方法290

A.1 连续指标函数的离散化290

A.2 离散调节器问题的一般表示法291

A.3 最优调节器的解292

A.4 用特征向量分解法求解离散里卡蒂方程296

A.5 用特征向量分解法计算稳态最优滤波器300

A.6　计算对外部噪音的稳态响应的算法302

附录B　粗糙度函数305

B.1　粗糙度函数的定义305

B.2 外噪音扰动时，闭环系统的平均粗糙度函数308

附录C Z变换和S变换表310