《微处理机数字控制》求取 ⇩

目录1

第一章 理论基础1

1.1引言1

1.2线性、定常、离散系统2

1.3有限差分的计算5

1.4z变换11

1.5z反变换15

1.6连续系统的离散化17

1.7离散和离散化线性系统的特性27

1.8把离散信号转换成连续控制信号32

附录1A 经典采样数据理论的概述37

习题40

第二章 用连续系统的设计方法来设计数字控制系统43

2.1引言43

2.2连续设计和补偿网络的离散化44

2.3数字滤波器的特性、频率响应、混叠现象46

2.4模拟滤波器的离散化方法53

2.5各种离散化方法的比较65

2.6设计举例72

附录2A 利用低通滤波器、双线性变换及频率预曲折法进行滤波器设计76

习题78

3.1引言80

第三章 数字控制系统的离散设计法80

3.2解析设计法81

3.3z平面设计法91

3.4在w平面和w′平面上进行设计97

3.5在w平面上利用频率响应进行补偿设计101

3.6w和w′平面设计法举例111

习题117

第四章 多变量数字控制，状态空间法120

4.1引言120

4.2状态空间法、极点配置、可控性121

4.3观测器的设计131

4.4基于二次型的最优控制141

4.5有噪声情况下的最优滤波145

4.6模型跟踪法149

习题154

第五章 微控制器控制算法的结构设计157

5.1引言157

5.2应用并联、直接、标准形及串联结构的递推计算157

5.3微型计算机的性能166

5.4天线抛物面的稳定——微控制器设计171

举例171

习题191

6.1引言192

第六章 数字算法的实现192

6.2有限字长的二进制运算、数值误差的类型及其在各种表示形式下的产生原因193

6.3量化噪声的产生和在系统中的传播199

6.4系数误差及其对控制器动态特性的影响210

6.5由量化、死区和极限环所引起的控制器的非线性特性214

6.6模数转换器、存贮器、运算器和数模转换器的字长223

6.7设计举例。数字自动驾驶仪的微处理机实现229

习题251

第七章 采样频率的选择254

7.1引言254

7.2附加状态和无用频率的预滤波255

7.3时间响应及外部噪声响应与采样频率的关系264

7.4由采样引起的控制粗糙度270

7.5响应逼真度与采样频率276

7.6采样频率的实际选择278

习题280

第八章 设计举例之一282

8.1引言282

8.2模拟方案282

8.3系统的离散模型和所需计算能力的估计285

8.4计算系统293

习题297

9.2控制要求299

第九章 设计举例之二299

9.1引言299

9.3各分系统的说明300

9.4控制器的设计303

9.5模数及数模转换器的选择309

9.6中央处理机CPU310

9.7控制器程序312

习题314

附录A 最优离散控制及一些计算方法315

A.1连续指标函数的离散化315

A.2离散调节器问题的一般表示法316

A.3最优调节器的解317

A.4用特征向量分解法求解离散里卡蒂方程320

A.5用特征向量分解法计算稳态最优滤波器325

A.6计算对外部噪声的稳态响应的算法326

附录B 粗糙度函数329

B.1粗糙度函数的定义329

B.2外噪声扰动时，闭环系统的平均粗糙度函数332

附录C z变换和s变换表334

参考文献335

索引（中英对照）338