《机器人操作手 数字、编程与控制》求取 ⇩

译序1

人工智能丛书前言1

序1

导言1

目录1

参考文献6

1.1 引言8

1.2　符号8

第一章　齐次变换8

1.3　向量9

1.4　平面11

1.5　变换12

1.6　移动变换13

1.7　转动变换14

1.8　坐标架19

1.9　相对变换21

1.10　物体23

1.11　逆变换24

1.12　一般转动变换25

1.13　等效的旋转角和旋转轴29

1.14　伸展和缩放34

1.15　透视变换35

1.16　变换方程37

1.17　总结38

1.18　参考文献39

2.1 引言40

第二章　运动方程40

2.2　姿态的规定41

2.3　欧拉角42

2.4　滚转，俯仰和侧摆44

2.5　位置的规定46

2.6　圆柱坐标46

2.7　球坐标48

2.8　T6的规定50

2.9　A矩阵的规定50

2.10　T6用A矩阵的确定55

2.11　斯坦福操作手的运动方程56

2.12　肘状操作手的运动方程59

2.13　总结62

2.14　参考文献62

第三章　求解运动方程63

3.1 引言63

3.2　欧拉变换的解63

3.3　RPY变换的解68

3.4　Sph变换的解70

3.5　斯坦福操作手的解71

3.6　肘状操作手的解77

3.7　总结80

3.8　参考文献82

第四章　微分关系式83

4.1 引言83

4.2　导数83

4.3　微移动和微转动84

4.3.1　微移动和微转动变换△85

4.3.2　等效微转动87

4.4　坐标架间微变化的变换91

4.5　变换式中的微分关系式96

4.6　操作手的雅可比矩阵100

4.6.1　斯坦福操作手的雅可比矩阵102

4.7　逆雅可比矩阵108

4.8　总结115

4.9　参考文献117

5.2　物体的描述118

第五章　运动轨迹118

5.1　引言118

5.3　作业的描述119

5.4　视觉126

5.5　程序126

5.6　传送带的跟踪128

5.7　两位置之间的运动130

5.8　关节运动135

5.9　笛卡儿运动137

5.9.1　两个位置之间的运动138

5.9.2　路径区段之间的过渡142

5.9.3　计算周期的求解148

5.9.4　插值150

5.10　总结150

5.11　参考文献152

第六章　动力学153

6.1　引言153

6.2　拉格朗日力学——一个简单的例子154

6.2.1　动能和势能155

6.2.2　拉格朗日函数156

6.2.3　动力学方程156

6.3　操作手动力学方程160

6.3.1　操作手上一点的速度160

6.3.2　动能161

6.3.3　势能164

6.3.4　拉格朗日函数165

6.3.5　动力学方程165

6.3.6　惯量项Dij的简化形式168

6.3.7　惯量项Dri的简化形式171

6.3.8　重力项Di的简化形式172

6.4　斯坦福操作手的动力学175

6.4.1　有效惯量176

6.4.2　斯坦福操作手的耦合惯量184

6.4.3　斯坦福操作手的重力载荷项185

6.5　总结188

6.6　参考文献190

7.2　单杆操作手的控制191

第七章　控制191

7.1 引言191

7.3　稳态的伺服误差196

7.4　稳态的速度误差199

7.5　加速度误差200

7.6　多杆操作手的控制202

7.7　伺服系统的参数计算204

7.8　数据采样伺服系统的采样率205

7.9　力矩伺服205

7.10　总结207

7.11　参考文献208

第八章　静力210

8.1　引言210

8.2　力和力矩表达式210

8.3　坐标架之间力的变换211

8.4　力、力矩和等效关节力矩216

8.5　按关节力矩确定负载的质量218

8.7　总结221

8.6　用腕关节力传感器确定质量221

8.8　参考文献222

第九章　顺应性223

9.1 引言223

9.2　顺应运动的坐标架223

9.3　遏止力224

9.4　施加力226

9.4.1　外部约束的顺应230

9.4.2　顺应运动的补偿231

9.5　结构作业模型的更新232

9.6　自由前的运动235

9.6.1　颤动235

9.7　总结236

9.8　参考文献236

第十章　编制程序238

10.1　引言238

10.2　说明和数据结构239

10.2.1　变换公式的数据结构242

10.2.2　解数据结构变换方程246

10.2.3　求微坐标变换表达式247

10.3　用PASCAL语言描述操作手运动248

10.4　软件编制251

10.5　顺应性的指定253

10.6　运动过程258

10.7　用函数定义的运动260

10.7.1　末端夹持器的并入263

10.8　总结265

10.9　参考文献266