《操作机器人动力学与算法》

目 录1

第一篇 操作机器人的总分类和叙述1

绪论1

第一章定义和分类2

§1.1机器人的概念3

§1.2操作机器人的分类8

第二章操作机器人的用途和结构13

§2.1操作机器人的用途和使用范围13

§2.2操作机器人的执行机构21

§2.3操作机的驱动装置28

第二篇操作机器人执行机构的动力学与运动控制32

绪论32

第三章齐次座标与变换45

§3.1齐次座标46

§3.2投影变换54

第四章机器人执行机构动力学中的高斯最小约束原理62

§4.1高斯原理63

§4.2主动力66

§4.3机构构件的惯量72

§4.4对五类运动副机构的高斯原理79

第五章操作机器人执行机构的力学原理88

§5.1特殊座标系89

§5.2广义力96

§5.3简单运动链的动力学104

§5.4操作机动力学与动态规划112

§5.5对偶方程组方法和电子计算机模拟121

§5.6动力学与控制149

§5.7执行机构的闭式运动方程156

§5.8执行机构动态分析和力分析的精确算法158

第六章运动控制算法178

§6.1机器人轨迹规划及非线性控制算法183

§6.2策略级线性控制算法208

§6.3根据动态规戈划法规划在广义座标空间的轨迹228

第七章具有人工智能的机器人244

§7.1实现人工智能的途径248

§7.2递阶控制260

第三篇视觉信息的分析算法及其在操作机器人控制中的应用267

绪论267

第八章输入图象的预先简化方法270

§8.1视觉信息的机器表述273

§8.2亮度函数的微分和平滑算子276

§8.3轮廓点的分离284

§8.4轮廓的近似、轮廓线的修整292

§8.5轮廓图的描述方法300

§8.6分离轮廓的程序的组织302

第九章用轮廓图代表的物景分析306

§9.1节的几何学及其标记306

§9.2不矛盾物景说明的获得312

§9.3划分物体322

§9.4识别和决定组成物景的物体的空间位置331

§9.5视觉信息分析程序与控制程序的关系346

参考文献361

附录俄汉词汇对照371