《机器人运动学及动力学》求取 ⇩

绪论1

第一章 齐次坐标及齐次坐标变换6

一、齐次坐标6

二、笛卡尔坐标系的齐次坐标变换8

三、平移变换和旋转变换10

四、相对变换13

五、逆变换15

六、一般旋转变换16

七、等效旋转轴及等效旋转角18

八、透视变换21

九、变换方程式23

习题24

第二章 机器人的运动学方程27

一、概述27

二、T6的确定28

三、机器人杆件的几何参数及关节变量32

四、A矩阵33

五、斯坦福机器人的运动学方程37

六、“成蓉小姐”机器人的运动学方程41

习题44

二、欧拉变换的解46

一、概述46

第三章 机器人运动学方程的解46

三、球坐标变换的解50

四、斯坦福机器人的解52

五、“成蓉小姐”机器人的解59

习题61

第四章 微分变换62

一、概述62

二、变换的微分62

三、微分平移及微分旋转65

四、两坐标系之间微分平移矢量、微分旋转矢量的关系，微分变换矩阵T~△69

五、多坐标系之间微分平移欠量、微分旋转矢量的关系74

六、雅可比矩砗76

七、已知末端执行器位姿微分运动量求解各关节变量的微分81

习题83

第五章 机器人的速度及静力85

一、概述85

二、用雅可比矩阵求解机器人的速度85

三、机器人的速度递推公式90

四、机构的奇异性94

五、机器人的静力递推公式95

六、用雅可比矩阵求解关节的静平衡力和平衡力矩96

七、速度、静力在两个笛卡尔坐标系之间的变换97

习题99

第六章 机器人的牛顿—欧拉动力学方法101

一、关于机器人动力学的引言101

二、杆件的加速度102

三、惯性张量104

四、机器人牛顿—欧拉动力学的递推计算公式105

五、牛顿—欧拉递推算法109

六、机器人的动力学方程112

习题114

第七章 机器人的拉格朗日动力学方法116

一、机器人拉格朗日动力学引言116

二、本章采用的杆件坐标系118

三、杆件的角速度及质心的线速度119

四、机器人系统的动能及广义质量矩阵121

五、广义质量矩阵的分析127

六、广义质量矩阵对广义坐标的偏导数及对时间的导数130

七、广义力Q的计算133

八、拉格朗日递推算法简介136

习题140

第八章 机器人的凯恩动力学方法142

一、凯恩动力学引言142

二、机器人杆件速度、加速度及偏速度的递推计算公式145

三、关节驱动力或力矩的求解149

四、含有闭链机构机器人的动力学计算方法153

习题154

第九章 机器人轨迹的规划156

一、概述156

二、机器人作业(任务)的描述156

三、传送机上的运动坐标系163

四、工作坐标系及工具坐标系163

五、机器人关节坐标运动规划方法166

六、机器人在笛卡尔坐标空间中运动轨迹的规划方法170

习题177

一、机器人控制系统引言179

第十章 机器人位置跟踪控制系统179

二、机器人运动轨迹的跟踪180

三、控制规律的分解182

四、非线性系统184

五、多输人多输出系统186

六、机器人的位置控制问题186

七、机器人位置控制系统中存在的实际问题188

八、工业机器人的控制系统190

九、基于笛卡尔坐标空间的位置跟踪控制系统192

习题195

参考文献197