《机械人的手-力学与运动》求取 ⇩

第1章活动机构动力学的研究迄至目前之成果1

1.1 根据Newton-Euler方程式之方法1

1.2 根据Lagrange方程式之方法3

1.3 根据Lagrange方程式之活动机构解析法5

1.4 根据加速度能之活动机构解析法11

1.5 根据Newton-Euler方程式的Popov之活动机构解析法12

第2章活动机构之数式模型作成用电脑演算法21

2.1采用力学基础理论之方法21

2.1.1利用内部座标表示之活动机构数式模型之自动作成法21

（1）运动学上的pair之模型22

（2）机构之参数25

（3）机构之装配（组合）26

（4）开敞chain之位置28

（5）开敞的运动学上的chain之速度29

（6）开敞的运动学上的chain之加速度30

（7）惯性力与其moment32

（8）开敞的运动学上的chain之反作用力34

（9）运动方程式36

（10）杠杆机构之特性40

（11）闭合的运动学上的chain41

（12）闭合chain的位置之计算44

（13）闭合chain之速度与加速度之计算44

（14）闭合chain之运动47

2.1.2采用Euler角的微分方程式之导出48

（1）要素之旋转运动50

（2）要素之线运动54

（3）joint之moment59

（4）运动之方程式63

2.2利用Lagrange方程式的活动空间机构数式模型之自动作成法63

2.2.1 利用内部角的机构之记述63

2.2.2 一般化力之构成73

2.2.3 利用Euler角的机构之记述85

2.2.4 利用内部Euler角的机构之记述94

2.3 利用Appell方程式之方法105

第3章机能运动之构成115

3.1 演算法控制之概念115

3.2 系统之数式模型118

3.3 公称动性规范之构成120

3.4 人类型步容之人工构成121

3.5 边界条件123

3.6 数式模型之应用124

3.7 人类型manipulator运动之构成130

3.8 动性补偿之构成135

3.9 演算法作成之详细情形139

3.10演算法KINPAIR（运动学上的pair）141

3.10.1第1要素之模型化142

（1）pair之构成142

（2）joint之旋转143

（3）速度与加速度143

（4）力与惯性力所导致的moment144

3.10.2第2要素之模型化144

（1）pair之合成144

（2）joint之旋转145

（3）速度与加速度146

（4）力与惯性力所导致的moment146

3.10.3第3要素之模型化148

（1）pair之构成148

（2）joint之旋转149

（3）速度与加速度149

（4）力与惯性力所导致的moment151

3.10.4 运动方程式152

第4章人工运动之实现156

4.1 小扰动作用时的公称动性规范之实现156

4.2致动器系之模型161

4.2.1 电气油压式致动器系161

4.2.2 电气机械式致动器之模型165

4.2.3 装满液体的容器之移动模拟实验167

结言187

［附录］191