《操作机器人动力学理论与应用》求取 ⇩

第一章 机器人和操作手动力学概论1

1．1 引言1

1．2 机器人中主动机构的种类及其特性5

1．3 过去的结果14

第二章 建立和求解机器人主动机构数学模型的计算机辅助方法23

2．1 引言23

2．2 计算机建立并求解数学模型的基本思想24

基于动力学普遍定理和牛顿-欧拉方程的方法28

2．3 普遍定理法28

2．4 分块矩阵法45

2．5 牛顿-欧拉方程法61

2．6 欧拉角方法66

基于拉格朗日方程的方法81

2．7 拉格朗日方程法81

基于高斯原理和阿沛尔方程的方法109

2．8 高斯原理法109

2．9 阿沛尔(Appel)方程法120

2．10 对于闭链动力学一些问题的讨论133

第三章 操作手动力学模拟和功能运动的控制140

3．1 基本思想142

3．2 一般的模拟算法144

3．3 功能作业的种类和调整块146

3．4 各种调整块的详细描述149

3．5 其他动力学特性和数值的计算161

3．6 实例168

3．7 操作运动规范动力学的综合176

3．8 完整的动力学模型179

3．9 促动器系统的数学模型182

3．10 规范动力学综合的模拟算法185

3．11 综合的例子187

3．12 促动器模型复杂性的影响192

3．13 功能运动最优化综合的一种方法195

第四章 具有弹性部件的操作手动力学205

4．1 引言205

4．2 基本概念和假设207

4．3 规范动力学的特性211

4．4 弹性振动模型的推导214

4．5 影响系数224

4．6 方法的结果及其应用229

4．7 实例231

第五章 评价和选择工业操作手的动态方法234

5．1 引言234

5．2 动态指标的定义235

5．3 约束的定义243

5．4 实例244

参考文献280

名词索引288