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第十二章 自适应控制系统概论1

§12．1 引言1

§12．2 自适应控制的定义3

§12．3 自适应控制系统的分类和基本工作原理5

§12．4 自适应控制理论研究的现状10

§12．5 自适应控制系统的应用(综述)13

第十三章 随机自适应控制系统——自校正调节器和控制器18

§13．1 引言18

§13．2 一个简单实例19

§13．3 最优预报器和最小方差控制器22

§13．4 基本的自校正调节器25

§13．5 自校正调节器的应用实例29

§13．6 带可变遗忘因子的自校正调节器34

§13．7 自校正控制器37

§13．8 零极点和极点配置的自校正调节器42

§13．9 自校正调节器和控制器的发展47

§13．10 小结48

第十四章 模型参考自适应控制系统53

§14．1 引言53

§14．2 利用局部参数最优化方法设计自适应控制系统55

§14．3 用李亚普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应控制系统57

§14．4 增广误差信号系统和模型参考自适应控制的直接法62

§14．5 自适应状态观测器及模型参考自适应控制的间接法68

§14．6 用超稳定性理论设计模型参考自适应控制系统71

§14．7 用超稳定性理论设计适应式模型跟随系统78

§14．8 模型参考自适应控制系统设计方法的讨论及比较82

§14．9 随机自适应控制系统与模型参考自适应控制系统的比较与联系87

§14．10MRAS的应用实例91

第十五章 其它的自适应控制系统93

§15．1 引言93

§15．2 状态模型描述的随机自适应控制系统93

§14．11 小结94

§15．3 学习控制系统99

§15．4 人工智能103

§15．5 多级递阶智能控制104

第十六章 自适应控制系统计算机辅助设计107

§16．1 概述107

§16．2 CADCS的硬件配置108

§16．3 CADCS中的系统辨识109

§16．4 自适应控制系统的计算机仿真110

§16．5 混合仿真技术124

§16．6 《CAD—ACS》自适应控制系统计算机辅助设计系统简介128

附录141

A．1 向量与矩阵的导数公式141

A．2 一个定理144

A．3 矩阵结果145

B 估计量的性质146

习题解答及提示150

实验指导书188

实验一 利用相关分析法辨识线性系统的脉冲响应函数188

实验二 利用递推最小二乘法估计系统参数195

实验三 递推广义最小二乘法估计线性系统参数的数字仿真197