《自动控制系统 下》求取 ⇩

6．控制系统的时域分析1

6.1　引言1

6.2　控制系统时间向应的典型测试信号1

目录1

6.3　控制系统的时域性能—稳态响应3

6.4　控制系统的时域性能—瞬态响应12

6.5　二阶系统的瞬态响应13

6.6　位置控制系统的时间响应22

6.7　微分控制对反馈控制系统时间响应的影响31

6.8　积分控制对反馈控制系统时间响应的影响36

6.9　速度反馈或转速表反馈控制38

6.10　状态变量反馈控制39

7.1　引言42

7.2　稳定性、特征方程和状态转移矩阵42

7．控制系统的稳定性42

7.3　具有输入的线性非时变系统的稳定性44

7.4　线性控制系统稳定性的判定方法46

7.5　劳斯—古尔维茨判据46

7.6　奈奎斯特判据53

7.7　奈奎斯特判据的应用64

7.8　G（s）H（s）的附加极点和零点对奈奎斯特轨迹形状的影响71

7.9　多回路系统的稳定性74

7.10　延迟线性控制系统的稳定性78

7.11　非线性系统的稳定性—波波夫判据80

8．根轨迹技巧85

8.1　引言85

8.2　根轨迹的基本条件85

8.3　完整根轨迹的作图89

8.4　利用根轨迹技术求多项式的根114

8.5　根轨迹作图的某些重要特点119

8.6　根轮廓线—多个参量的变化125

8.7　纯延迟系统的根轨迹131

8.8　根轨迹与极座标图的关系138

8.9　离散数据控制的根轨迹141

9．控制系统的频率域分析145

9.1　引言145

9.2　频率域特性147

9.3　二阶系统的Mp、ω与带宽148

9.4　增加开环传递函数零点的效果151

9.5　增加开环传递函数极点的效果155

9.6　相对稳定性——增益裕量，相角　裕量与M156

9.7　与伯德图中幅值曲线斜率有关的相对稳定性161

9.8　常数M在G（j ω）平面上的轨迹164

9.9　G（jω）平面上的恒定的相角轨迹167

9.10　幅值—相角平面上的常数M和N的轨迹——尼科尔图169

9.12　频率域的灵敏度分析175

9.11　反馈传递函数不为1的反馈系统闭环频率响应分析175

10．控制系统设计导引178

10.1　引言178

10.2　控制系统的经典设计方法182

10.3　相角超前补偿186

10.4　相角滞后补偿202

10.5　滞后—超前补偿215

10.6　桥式—T型网络的补偿219

11．最佳控制导论227

11.1　导言227

11.2　分析设计228

11.3　参量最佳化236

11.4　设计有指定特征值的系统——可控的应用238

11.5　状态观察器的设计240

11.6　最佳线性调节器的设计250

11.7　部分状态反馈的设计265