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第一章　自动控制原理实验系统简介1

§1.1　概述1

目录1

§1.2　小功率随动系统2

—、SYC-1实验系统2

二、SYC-2实验角度随动系统7

§1.3 调速系统10

一、调速系统的主要技术指标10

二、实验调速系统简介11

§1.4 离散控制系统16

一、SYC-5离散系统的组成和工作原理16

二、SYC-5离散系统各部分的工作原理16

三、控制算法及程序框图22

二、功能24

§1.5　DJM-4模拟计算机24

一、概述24

三、使用方法25

四、自动控制系统典型环节的模拟26

五、时间比例尺和幅值比例尺28

思考题31

第二章　自动控制系统数学模型的建立33

§2.1　静态参数的测量及实验数据的处理33

一、自动控制系统静态参数的测量33

二、实验数据的处理34

§2.2　由瞬态响应建立动态数学模型37

一、测定对象瞬态响应的方法37

二、一阶系统数学模型的建立40

三、二阶系统数学模型的建立46

四、高阶惯性系统数学模型的建立52

§2.3　由频率特性建立数学模型53

一、频率特性的测量方法53

二、由幅频特性建立数学模型61

三、由幅相特性建立系统的数学模型64

思考题65

附录65

第三章　自动控制系统的调试及性能指标的测量73

§3.1 自动控制系统的调试73

一、自动控制系统中测量元件的零位调整……………………………………………………………7？二、自动控制系统调试的步骤及方法76

三、自动控制系统在调试中的一般故障84

§3.2 自动控制系统性能指标的测量方法86

一、t？、σ％、N的测量方法86

二、稳态误差ε∞的测量方法88

三、系统频域指标的测量方法89

思考题90

第四章　非线性自动控制系统的实验研究91

§4.1　典型非线性环节的模拟91

一、饱和非线性的模拟91

二、死区非线性的模拟93

三、间隙非线性的模拟94

四、继电器特性的模拟95

§4.2　非线性系统性能参数的实验求法95

一、自振荡振幅的测量96

二、自振荡频率的测量96

§4.3　消除自振荡的方法97

§4.4　相轨迹的观察方法101

思考题101

附录102

第五章　利用微型计算机进行控制系统实验104

§5.1　概述104

一、系统模型104

二、输出形式105

三、图形坐标参数选择106

四、程序的引导106

§5.2　频率响应实验108

一、计算原理108

二、对数频率特性实验（BODE）110

三、幅相频率特性实验（NYQU）114

四、闭环频率特性实验（CLFR）115

§5.3　稳定性判别实验119

一、NYSC稳定性判别实验程序119

二、ROUT稳定性判别实验程序119

§5.4　根轨迹实验（ROOT）123

一、原理126

二、程序流程126

三、实例127

§5.5　非线性特性实验128

一、描述函数法实验（DESC）129

二、相平面法实验（PHPL）133

三、波波夫法实验程序（POPO）134

§5.6　控制系统时域仿真实验（TDRS）138

一、原理138

二、程序流程139

三、实例139

§5.7　控制系统校正实验142

一、原理142

附录　程序清单144

二、程序流程144

三、实例144

第六章　实验参考提纲183

实验一、自动控制系统基本概念的演示实验（1学时）183

实验二、频率特性测试实验185

一、R-C网络频率特性的测试实验（2学时）185

二、调速系统开环频率特性的测量＊（2学时）187

三、随动系统的闭环频率特性的测量＊（2学时）188

实验三、二阶模拟系统的实验研究189

一、二阶系统阶跃响应实验（2学时）189

二、二阶系统稳态误差的测定与分析实验（2学时）190

实验四、自动控制系统中环节动态参数的测量实验（2学时）194

实验五、自动控制系统在计算机上的辅助分析实验（2学时）194

实验六、控制系统的调试及性能指标测量实验（4学时）195

实验七、复合控制系统实验研究＊（2学时）197

实验八、典型非线性环节模拟实验＊（2学时）201

实验九、非线性系统描述函数法实验研究（2学时）202

实验十、非线性控制系统相平面法实验研究（2学时）203

实验十一、非线性系统的校正实验研究＊（4学时）204

实验十二、非线性特性对控制系统的影响在计算机上的仿真研究＊（2学时）206

实验十三、离散角度随动系统的实验研究（4学时）207

实验十四、状态反馈法的实验研究＊（4学时）209

附录214

附录一、BT-6型超低频频率特性测试仪的基本原理及使用214

附录二、SC-16光线示波器的原理及使用221

附录三、LZ-6型三笔记录仪的原理及使用226

附录四、超低频系列仪器的基本原理及使用231

参考书目244