《自动控制原理》

第一章绪论1

第一节 引言1

第二节 自动控制的基本概念3

第三节 自动控制系统的组成7

第四节 自动控制系统的分类9

第五节 自动控制系统的应用实例10

第六节 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容14

习题16

本章小结16

第二章自动控制系统的数学模型19

第一节 控制系统微分方程的编写19

第二节 传递函数27

第三节 控制系统的结构图及其等效变换39

第四节 自动控制系统的传递函数48

第五节 信号流图50

第六节 脉冲响应函数55

本章小结55

习题56

第一节 稳定性和代数稳定判据62

第三章自动控制系统的时域分析62

第二节 典型输入信号和阶跃响应性能指标70

第三节 一阶系统的动态性能指标73

第四节 二阶系统的动态性能指标75

第五节 高阶系统的动态性能93

第六节 稳态误差分析102

第七节 基本控制规律的分析112

本章小结117

习题117

第一节 根轨迹的基本概念121

第四章根轨迹分析法121

第二节 绘制根轨迹的基本法则125

第三节 控制系统根轨迹的绘制138

第四节 求取闭环系统零、极点的方法154

第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响159

第六节 控制系统的根轨迹法分析举例162

本章小结167

习题168

第五章频率特性分析法171

第一节 频率特性的基本概念171

第二节 频率特性的几种图示方法175

第三节 典型环节的频率特性180

第四节 系统的开环频率特性192

第五节 奈奎斯特稳定判据204

第六节 稳定裕度219

第七节 闭环系统频率特性曲线的绘制223

第八节 利用开环频率特性分析系统的性能231

第九节 利用闭环频率特性分析系统的性能240

本章小结243

习题244

第六章自动控制系统的校正248

第一节 控制系统校正的基本概念248

第二节 常用校正装置及其特性251

第三节 自动控制系统的频率法校正262

第四节 串联校正装置的根轨迹法设计279

第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法285

第六节 并联校正装置的设计294

本章小结298

习题298

第一节 非线性控制系统概述302

第七章非线性控制系统的分析方法302

第二节 描述函数法306

第三节 相平面分析法326

本章小结365

习题366

第八章线性离散(时间)控制系统分析370

第一节 线性离散(时间)控制系统的基本概念370

第二节 采样过程和采样定理374

第三节 Z变换380

第四节 离散(时间)控制系统的数学模型392

第五节 离散(时间)控制系统稳定性分析407

第六节 离散(时间)控制系统的稳态误差分析413

第七节 离散(时间)控制系统的动态性能分析416

第八节 离散(时间)控制系统的校正422

本章小结432

习题433

附录436

附录Ⅰ常用函数拉氏变换表436

附录Ⅱ 拉氏变换的一些定理437

附录Ⅲ Z变换表438

参考文献440