《自动控制原理》

第一章 自动控制系统的基本概念1

第一节 自动控制发展简史及本课程的基本内容1

第二节 基本控制方式3

第三节 自动控制系统的分类7

第四节 自动控制系统的组成及术语8

第五节 对自动控制系统的一般要求9

习题10

第二节 自动控制系统微分方程式的建立12

第一节 引言12

第二章 自动控制系统的数学模型12

第三节 非线性特性的线性化19

第四节 拉普拉斯变换和传递函数23

第五节 典型环节及其传递函数31

第六节 控制系统的方框图及其等效变换40

第七节 信号流图48

习题54

第二节 典型输入信号及暂态响应性能指标58

第一节 引言58

第三章 时域分析法58

第三节 一阶系统的时域分析62

第四节 二阶系统的时域分析64

第五节 高阶系统的单位阶跃响应73

第六节 系统对任意参考输入信号的暂态响应75

第七节 自动控制系统的稳定性77

第八节 自动控制系统的稳态误差86

习题96

第二节 根轨迹的概念99

第四章 根轨迹法99

第一节 引言99

第三节 绘制根轨迹的规则102

第四节 其它形式的根轨迹113

第五节 增加开环极零点对根轨迹的影响120

第六节 利用根轨迹分析系统的暂态响应性能指标126

习题133

第二节 频率特性135

第五章 频域分析法135

第一节 引言135

第三节 典型环节的频率特性139

第四节 控制系统的频率特性149

第五节 频率特性与稳定性的关系--奈魁斯特稳定判据166

第六节 频率特性与稳态响应的关系176

第七节 频率特性与暂态响应的关系179

第八节 PID及速度负反馈控制系统的频域法分析187

习题193

第六章 自动控制系统的设计197

第一节 引言197

第二节 校正装置199

第三节 自动控制系统的频率法校正212

第四节 自动控制系统的根轨迹法校正229

习题237

第七章 非线性控制系统的分析240

第一节 引言240

第二节 描述函数的概念及常见非线性元件的描述函数241

第三节 非线性控制系统的描述函数法分析251

第四节 相平面的概念及相轨迹的作图方法255

第五节 非线性控制系统的相平面法分析268

习题276

第八章 采样控制系统278

第一节 引育278

第二节 采样过程及采样定理281

第三节 信号恢复285

第四节 z变换287

第五节 线性差分方程式的解296

第六节 脉冲传递函数299

第七节 采样控制系统的时域分析法306

第八节 采样控制系统的根轨迹分析法和频率法分析321

第九节 采样控制系统的设计324

习题330

参考文献332