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目录1

第一章 绪论1

§1.1 引言1

§1.2 简要的历史3

§1.3 控制系统的基本形式、组成和术语5

§1.4 控制理论的任务与本书的主要内容8

习题9

第二章 线性连续系统的传递函数11

§2.1 引言11

§2.2 传递函数模型13

§2.3 模型的线性化17

§2.4 机械装置的传递函数建立举例19

§2.5 电路和电机的传递函数建立举例21

§2.6 液压器件的传递函数建立举例27

§2.7 反馈控制系统的传递函数29

§2.8 框图的等效变换37

§2.9 信号流图和梅森公式的应用40

小结44

习题44

第三章 线性定常系统的时间响应50

§3.1 引言50

§3.2 传递函数和时间响应关系的一些概念51

§3.3 一阶系统的时间响应56

§3.4 二阶系统的时间响应59

§3.5 具有零点的二阶系统65

§3.6 三阶系统的时间响应及高阶系统的近似分析69

§3.7 控制系统的过渡过程品质指标73

小结78

习题78

第四章 线性系统的稳定性和劳斯判据82

§4.1 引言82

§4.2 稳定性的定义和条件83

§4.3 稳定性的劳斯判据84

§4.4 劳斯阵列的特殊情况88

§4.5 劳斯判据应用举例91

小结95

习题96

第五章 线性定常系统的频率响应100

§5.1 引言100

§5.2 频率响应函数100

§5.3 频率响应的带宽和谐振峰104

§5.4 伯德图107

§5.5 最小相位系统和伯德幅相关系式119

小结122

习题123

第六章 稳态误差分析及系统的灵敏度127

§6.1 误差和偏差信号127

§6.2 系统的类型和典型作用下的稳态误差130

§6.3 误差系数和稳态误差的计算137

§6.4 前馈控制对稳态误差的补偿141

§6.5 系统对参数变化的灵敏度143

§6.6 关于反馈概念的补充150

小结153

习题154

第七章 频率特性和系统的稳定性159

§7.1 引言159

§7.2 围线映射和柯西辐角定理160

§7.3 奈奎斯特稳定判据163

§7.4 开环含有积分环节时判据的应用172

§7.5 相对稳定性178

§7.6 闭环频率特性的作图182

习题189

小结189

第八章 系统设计的频率法194

§8.1 引言194

§8.2 比例控制器195

§8.3 滞后控制的设计198

§8.4 超前控制的设计201

§8.5 滞后—超前控制的设计207

§8.6 PID控制的设计211

§8.7 反馈校正的近似计算213

小结217

习题218

第九章 根轨迹221

§9.1 引言221

§9.2 根轨迹的定义和基本原理225

§9.3 根轨迹的性质和绘制方法226

§9.4 根轨迹作图示例233

§9.5 利用根轨迹确定参数和系统响应244

§9.6 根轨迹图的一些推广247

小结252

习题252

第十章 系统设计的根轨迹法257

§10.1 引言257

§10.2 超前控制及其设计259

§10.3 滞后控制及其设计267

§10.4 PID控制及其设计272

§10.5 控制器的实现275

小结279

习题279

第十一章 线性定常离散控制系统283

§11.1 引言283

§11.2 信号的采样284

§11.3 采样定理和信号的复现285

§11.4 信号的保持288

§11.5 z变换291

§11.6 z逆变换297

§11.7 离散控制系统的差分方程及其z变换法求解300

§11.8 离散控制系统的z传递函数303

§11.9 离散控制系统的稳定性313

§11.10 离散控制系统的稳态精度325

§11.11 离散控制系统动态性能指标的估算330

小结336

习题337

§12.1 引言340

第十二章 离散控制系统的设计340

§12.2 采样周期T的确定341

§12.3 串联相位滞后控制器的设计343

§12.4 串联相位超前控制器的设计351

§12.5 数字PID控制器的设计356

§12.6＊　Z域根轨迹法设计361

§12.7　最少拍系统的设计364

小结373

习题374

第十三章 非线性控制系统的描述函数法376

§13.1　非线性系统概述376

§13.2　常见的典型非线性特性380

§13.3　描述函数法的基本概念383

§13.4　典型非线性特性的N（X）及？曲线385

§13.5　非线性控制系统的描述函数法分析394

§13.6　多回路非线性控制系统的应用405

小结406

习题407

第十四章 非线性控制系统的相平面法409

§14.1　相平面法基本概念409

§14.2　解析法绘制相轨迹411

§14.3　图解法绘制相轨迹413

§14.4 由相轨迹求时间响应曲线418

§14.5　平衡点·平衡线419

§14.6　极限环及本迪森定理426

§14.7　非线性控制系统的相平面法分析429

§14.8　控制信号受约束的二阶时间最优控制系统442

小结445

习题446

符号一览表449

附录449

附录一　拉氏变换表449

附录二　重根点处根轨迹的离开角和进入角450

附录三　计算机辅助分析与设计452

习题选答476

参考文献484