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第1章自动控制的一般概念1

引言1

开环控制与闭环控制3

自动控制系统分类及举例9

控制系统的组成及对控制系统的基本要求14

小结19

习题20

第2章控制系统的数学模型21

引言21

控制系统的运动方程22

非线性运动方程的线性化35

传递函数41

控制系统的方框图及其等效变换与化简46

信号流图61

控制系统的传递函数70

脉冲响应72

小结76

习题77

第3章线性控制系统的时域分析82

典型输入信号82

一阶系统的时域分析83

二阶系统的时域分析88

高阶系统的时域分析113

线性系统的稳定性与稳定判据120

稳态误差131

习题145

第4章根轨迹法149

根轨迹法的基本概念149

绘制根轨迹的一般规则151

闭环零、极点分布与系统性能指标164

根轨迹法在反馈系统分析中的应用167

根轨迹法在反馈系统校正中的应用169

习题176

第5章频率特性法179

频率特性179

频率特性的图示方法181

典型环节的频率特性183

系统的开环频率特性188

频域稳定判据194

控制系统的相对稳定性204

开环系统Bode图的基本性质207

系统时域性能指标估算215

闭环频率特性绘制217

习题222

第6章控制系统的频率法校正227

概述227

串联超前校正228

串联迟后校正233

串联迟后-超前校正236

反馈校正242

习题247

第7章非线性控制系统分析249

概述249

描述函数法252

相平面分析264

习题288

第8章离散控制系统292

离散控制系统的基本概念292

信号采样和Shannon采样定理297

保持器301

Z变换303

离散系统的数学模型308

改进的Z变换314

离散系统的稳定性316

离散系统的稳态误差319

离散系统动态性能分析322

离散系统的校正326

习题337