《自动控制系统 上》

第一章绪论1

1-1控制系统1

1-2反馈是什么？其有何功效？7

1-3反馈控制系统的种类13

第二章数学基础19

2-1引言19

2-2复变数观念19

2-3微分方程23

2-4拉氏转换26

2-5利用部份分式展开法求反拉氏转换34

2-6拉氏转换在解线性常微分方程式上的应用40

2-7基本的矩阵理论44

2-8矩阵代数51

2-9向量—矩阵形式的状态方程式60

2-10差分方程61

2-11z转换64

2-12 z转换应用于解线性差分方程75

第三章转移函数，方块图及信号流程图85

3-1引言85

3-2线性系统的脉冲响应和转移函数86

3-3方块图95

3-4信号流程图103

3-5信号流程图的基本性质摘要106

3-6有关信号流程图的一些定义106

3-7信号流程图代数110

3-8建立信号流程图之例112

3-9有关信号流程图其一般性的增益公式116

3-10一般性增益公式于方块图上的应用123

3-11状态图125

3-12离散资料系统的转移函数137

第四章物理系统的数学模拟163

4-1引言163

4-2电网路的方程式165

4-3机械系统其元件的模拟167

4-4机械系统的方程式185

4-5控制系统中的感测器与编码器193

4-6控制系统中的直流电动机212

4-7双相感应电动机225

4-8非线性系统的线性化229

4-9具有传输延滞的系统238

第五章线性动态系统的状态变数分析256

5-1引言256

5-2状态方程式的矩阵表示法256

5-3状态转移矩阵259

5-4状态转移方程式265

5-5状态方程式与高阶微分方程式之间的关系274

5-6转换至相位变数正规形式的转换法278

5-7状态方程式与转移函数之间的关系286

5-8特性方程式、特性值及特性向量290

5-9A矩阵的对角化（相似变换法）293

5-10乔登正规形式300

5-11转移函数的分解306

5-12线性系统的可控制性312

5-13线性系统的可观测性323

5-14关于可控制性与可观测性的不变性定理327

5-15可控制性、可观测性与转移函数之间的关系331

5-16线性离散资料系统的状态方程式335

5-17离散状态方程式的z转换解341

5-18离散资料系统的状态图345

5-19抽样资料系统的状态图350