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第一章　单闭环直流调速系统1

§1-1 可控硅供电的直流调速系统1

一、直流调速系统概述1

目录1

二、可控硅直流调速系统的调速方式3

三、可控硅直流调速系统的机械特性3

四、典型生产机械对调速系统的控制要求及调速指标4

§1-2　转速反馈单闭环直流调速系统6

一、系统的工作原理及其静特性7

二、转速闭环调速系统的基本性质11

三、转速闭环调速系统的动态模型及稳定性分析13

§1-3　带电流截止环节的单闭环调速系统17

一、调速系统的限流保护17

二、带有电流负反馈截止环节的调速系统20

§1-4　带有电压负反馈和电流正反馈的调速系统23

一、采用积分（Ｉ）调节器的单闭环无静差调速系统24

§1-5　无静差调速系统24

二、采用比例积分（PI）调节器的单闭环无静差调速系统26

§1-6 自动调速系统中的检测环节及调节器31

一、直流测速发电机32

二、电流检测环节33

三、电压检测环节38

四、调节器40

习题44

第二章 双闭环直流调速系统及磁场控制46

§2-1　快速系统与最佳过渡过程的基本概念46

一、最大电流约束条件下的最佳起动过程46

二、最佳制动过程48

三、电流填充系数的概念49

§2-2　转速、电流双闭环调速系统49

一、转速、电流双闭环调速系统的组成49

二、转速、电流双闭环调速系统的工作原理及其静特性50

三、双闭环调速系统的动态特性52

四、双闭环调速系统实例57

§2-3　直流电动机磁场控制系统59

一、直流电动机磁场控制系统59

二、最大值选择器及其应用63

三、最大电流限制64

§2-4　磁场控制系统的动态分析66

一、双闭环非独立磁场控制系统的动态结构图66

二、电动机磁场回路的涡流及磁化曲线的非线性影响68

三、磁场模拟环节70

四、磁通函数发生器70

习题76

第三章 自动控制系统的动态参数工程设计方法78

§3-1　工程设计的基本方法78

一、工程设计的方法与步骤78

二、控制系统的性能指标78

一、二阶典型系统80

§3-2　二阶典型系统80

二、二阶典型系统抗扰性能分析83

§3-3　三阶典型系统86

一、对称三阶典型系统87

二、对称三阶系统抗扰性能分析90

三、谐振峰值最小的三阶典型系统93

§3-4　调速系统的调节器串联校正和工程设计的近似处理98

一、工程设计中的近似处理98

二、调速系统的调节器串联校正102

§3-5　双闭环调速系统的串联校正105

一、电流环的设计105

二、转速环的设计109

§3-6　转速调节器饱和非线性对起动过程的影响及设计举例112

一、双闭环调速系统转速调节器饱和限幅对起动的影响112

二、双闭环调速系统设计举例114

一、并联校正系统的传递函数和近似幅频特性116

§3-7　并联微分校正的工程设计方法116

二、三阶典型系统并联校正118

三、三阶典型系统并联校正举例123

§3-8 自控控制系统的计算机仿真125

习题130

第四章　可逆调速系统132

§4-1 可控硅直流调速系统可逆运行方案132

一、实现可逆运行的方式132

二、电枢可逆系统和磁场可逆系统的比较134

§4-2　电枢反并联可逆电路中的环流134

一、直流环流的处理134

二、可逆电路中的脉动环流135

§4-3　有环流电枢可逆直流调速系统138

一、自然环流系统138

二、交叉反馈的可控环流系统144

三、可逆调速系统的运行状态及过渡特性148

一、逻辑控制无环流电枢可逆调速系统的方案及特点150

§4-4　逻辑控制的无环流电枢可逆调速系统150

二、无环流系统对逻辑装置的要求153

三、无环流逻辑装置的一般结构154

四、逻辑选触无环流可逆系统164

五、逻辑无环流系统的改进方案167

＊六、有准备切换的逻辑无环流系统168

§4-5　错位无环流电枢可逆调速系统173

一、错位控制原理与静态环流的消除173

二、错位无环流系统的结构和电压内环的作用175

三、错位选触无环流系统185

＊§4-6　磁场可逆调速系统186

一、磁场可逆调速系统的工作原理及其特点187

二、磁场可逆系统控制回路工作原理189

三、各种工作状态的分析193

习题197

§5-1　转速自适应调节200

第五章 可控硅直流调速系统的若干问题200

§5-2 电枢电流断续及电枢电流自适应调节204

一、电枢电流断续对被控对象参数的影响205

二、电流自适应调节器208

§5-3　具有电流变化率限制的多环调速系统210

§5-4　具有电压控制的多环调速系统215

§5-5　带负载观测器、补偿器的双环调速系统218

一、复合控制系统及不变性原理的基本概念218

二、具有外扰观测器、补偿器的双环调速系统219

§5-6　机械轴偏心问题225

第六章　位置随动系统229

§6-1　位置随动系统的构成和基本类型229

§6-2　位置随动系统的部件231

一、自整角机测角电路231

二、旋转变压器测角电路234

三、感应同步器235

五、PWM功率放大器237

四、相敏整流放大器237

六、伺服电动机241

§6-3 自整角机随动系统242

一、典型输入信号242

二、随动系统的典型结构243

三、随动系统的稳态偏差243

四、稳态品质因数245

五、扰动输入对稳态偏差的影响246

六、随动系统的动态校正247

§6-4　脉冲相位随动系统252

一、简介252

二、主要部件工作原理254

三、脉冲相位随动系统几种工作制260

四、脉冲相位随动系统的动态分析262

习题263