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目录1

第一章　概述1

一、历史与回顾1

二、系统的名词解释和分类2

第二章　数学基础和系统的数学描述7

一、线性化7

二、线性系统微分方程8

三、复变量和s平面9

四、拉普拉斯变换10

五、系统的两种数学描述法16

一、传递函数26

第三章　传递函数和它的运算26

二、工程中各种典型的机、电、液系统的传递函数27

三、传递函数的运算36

第四章　系统的频率响应与博德图42

一、频率响应的概念与计算43

二、奈魁斯特图45

三、博德图及典型环节的博德图48

四、系统的博德图绘制举例55

五、闭环频率响应58

第五章　典型的电液控制元件与系统63

一、阀控制液压缸与阀控制液压马达63

二、泵控制液压缸67

三、液压力矩放大器69

四、液压仿形刀架70

五、力反馈电液伺服阀71

第六章　控制系统的性能准则74

一、性能准则的提出74

二、灵敏度74

三、瞬态响应77

四、频率响应78

五、稳态精度（稳态误差）——在输出端对稳态误差的讨论79

六、性能指标91

三、博德图上的奈魁斯特判据93

七、控制系统的性能准则一览93

第七章　稳定性分析94

一、用劳斯-霍维茨判据判定稳定性95

二、用奈魁斯特判据判定稳定性96

四、液压系统稳定性分析举例99

五、奈魁斯特稳定判据102

第八章 根轨迹法104

一、根轨迹法的基本概念104

二、闭环极点和瞬态响应107

三、极点位置的选择112

四、根轨迹的作图法117

五、一个电液控制系统的根轨迹作图示例126

六、按瞬态响应要求用根轨迹法设计电液控制系统129

第九章 位置控制系统132

一、位置控制系统的特点132

二、电流负反馈放大器的分析135

三、双电位器位置控制系统138

四、伺服阀-液压缸系统142

五、伺服阀-液压马达系统146

六、数控机床中的高增益系统和低增益系统150

第十章 速度控制系统152

一、速度控制回路中加补偿的必然性152

二、速度控制系统设计举例156

三、速度环和位置环控制速度的比较161

四、出现于位置环内的速度环164

五、速度环的阻尼作用167

一、力控制系统中阀的选用169

第十一章 力控制系统169

二、力环中液压缸的传递函数170

三、材料试验机的力控制系统176

四、轧机液压压下系统181

五、力环的阻尼作用187

第十二章 控制系统的设计和补偿189

一、设计中的几种补偿方法190

二、用频率法分析补偿装置192

三、用频率法分析顺馈补偿198

四、用频率法分析反馈微分补偿201

五、用根轨迹法分析顺馈补偿203

第十三章 现代控制理论中的状态空间概念206

一、矩阵理论中的一些定义207

二、矩阵代数212

三、状态空间的概念220

四、状态空间的矩阵表示法222

五、状态转移矩阵——矩阵方程求解的工具225

六、状态转移方程——线性非齐次状态方程求解227

七、状态方程和高阶微分方程的关系231

八、传递函数和状态方程的关系233

九、特征方程、特征值和特征根的不变性242

十、一个电液控制系统用频率法、根轨迹法和状态空间法的分析和比较246

第十四章 最优控制理论和应用252

一、最优控制系统和性能指标252

二、可控性和可观测性254

三、给定权因子求优法——最优控制系统的分析设计法之一258

四、限制控制量求优法——最优控制系统的分析设计法之二265

五、参数最优系统的设计270

六、用状态可观测性的概念来设计有指定特征值的系统277

七、状态观测器的设计279

八、带观测器的闭环控制系统285

九、最优控制问题和线性二次型问题（调节器问题、跟踪器问题）290

十、计算机辅助设计最优位置控制系统举例301

第十五章 系统辨识简介310

一、辨识问题的组成和分类310

二、参数估计方法和最小二乘法311

三、直接的曲线拟合315

参考文献320