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第一章绪论1

第二章物理系统的数学模型6

2.1概述6

2.2物理系统的微分方程和传递函数6

2.3机械系统的电模拟9

2.4直流伺服电机电枢控制的模型14

2.5方框图的化简16

2.6直流位置控制系统24

2.7梅逊公式26

2.8小结29

2.9参考文献30

2.10习题30

第三章状态空间方法38

3.1概述38

3.2状态空间表达式38

3.3小结56

3.4习题56

第四章闭环系统的特性63

4.1概述63

4.2参数变化的灵敏性64

4.3瞬态响应69

4.4干扰信号的影响71

4.5稳态误差73

4.6反馈的缺点74

4.7小结75

4.8参考文献75

4.9习题75

第五章控制系统的性能80

5.1概述80

5.2标准试验输入信号81

5.3一阶系统的响应83

5.4二阶系统的响应86

5.5瞬态响应的性能指标92

5.6稳态性能94

5.7用闭环传递函数表示的稳态误差97

5.8积分性能准则101

5.9小结101

5.10习题102

第六章线性系统的稳定性106

6.1概述106

6.2劳斯—赫尔维茨判据107

6.3特例109

6.4相对稳定性112

6.5设计中的应用115

6.6状态空间表达式的稳定性116

6.7小结118

6.8习题118

第七章根轨迹方法121

7.1概述121

7.2一个二阶系统的根轨迹122

7.3根轨迹的基本原理125

7.4根轨迹的几个特性128

7.5设计中的应用144

7.6灵敏度和根轨迹150

7.7小结152

7.8参考文献153

7.9习题154

第八章频率响应图159

8.1概述159

8.2传递函数的频率响应160

8.3伯德图163

8.4极坐标图178

8.5对数幅值和相角图182

8.6系统的传递滞后185

8.7从伯德图推算传递函数187

8.8小结190

8.9习题190

第九章频率响应的稳定性193

9.1概述193

9.2幅角定理194

9.3奈魁斯特稳定判据199

9.4相对稳定性207

9.5闭环频率响应212

9.6纯延时系统218

9.7小结221

9.8参考文献221

9.9习题222

第十章控制系统的设计和补偿228

10.1概述228

10.2典型补偿器230

10.3补偿的方法243

10.4使用伯德图的补偿244

10.5使用尼柯尔斯图的补偿251

10.6使用根轨迹的补偿254

10.7极点位置补偿261

10.8PID控制264

10.9小结266

10.10参考文献266

10.11习题267

第十一章数字控制273

11.1概述273

11.2数据发生器275

11.3闭环离散（时间）系统的稳定性279

11.4数字控制器的设计285

11.5非周期性响应数字控制器的设计292

11.6小结294

11.7参考文献294

11.8习题295

第十二章状态空间设计法299

12.1概述299

12.2离散（时）系统传递状态的输入序列的确定299

12.3能控和能观304

12.4状态变量反馈311

12.5状态变量反馈：传递函数方法319

12.6渐近状态观测器322

12.7观测控制器与补偿器的结合329

12.8小结335

12.9参考文献336

12.10习题336

结束语343

附录A拉普拉氏变换346

附录B部分习题答案354