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目 录1

绪论1

第一篇运动学4

第一章 运动学基础4

§1-1运动学的研究对象4

§1-2参考系与参考坐标系5

§1-3约束6

§1-4刚体运动的分类11

§1-5机构与机构简图13

第二章点的运动学20

§2-1点的运动方程·广义坐标与自由度20

§2-2点的速度和加速度28

§2-3点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影31

§2-4点的速度和加速度在自然轴上的投影39

§2-5点的速度和加速度在极坐标申的投影49

第三章 刚体的基本运动54

§3-1刚体的平动54

§3-2刚体的定轴转动56

§3-3转动刚体上点的速度和加速度59

§3-4 以矢量表示刚体的角速度和角加速度·以矢积表示点的68

速度和加速度68

第四章刚体的平面运动74

§4-1刚体平面运动研究的简化74

§4-2平面运动方程·刚体的角速度和角加速度75

§4-3平面图形运动的位移定理78

§4-4平面图形上点的速度分析·速度瞬心79

§4-5平面图形上两点的速度关系89

§4-6速度投影定理93

§4-7平面图形上两点的加速度关系94

第五章 点的复合运动和刚体复合运动初步107

§5-1相对运动·绝对运动·牵连运动107

§5-2变矢量的绝对导数与相对导数111

§5-3速度合成定理114

§5-4加速度合成定理129

§5-5刚体复合运动初步——平面运动的两种分解146

§6-1欧拉角·刚体定点运动的运动方程156

第六章 刚体的定点运动和一般运动156

§6-2定点运动刚体的位移定理（欧拉定理）158

§6-3刚体的瞬时转动轴·角速度·角加速度159

§6-4刚体微小转动位移合成定理·角速度合成公式161

§6-5定点运动刚体上点的速度和加速度165

§6-6刚体的一般运动171

运动学习题175

第七章 作用于刚体上力系的基本性质与物体的受力分析212

§7-1力与力系212

第二篇静力学212

§7-2作用于刚体上力系的基本性质213

§7-3物体的受力分析·受力图217

第八章 力系的特征量227

§8-1力在坐标轴上的投影227

§8-2力系的主矢量231

§8-3力对点之矩235

§8-4力对轴之矩·点矩与轴矩的关系240

§8-5力系对点的主矩247

§9-1汇交力系的简化与平衡252

第九章 基本力系252

§9-2力偶与力偶矩263

§9-3力偶的性质265

§9-4力偶系的简化与平衡271

第十章 任意力系的简化及其平衡条件277

§10-1力的平移定理277

§10-2任意力系向一点简化279

§10-3固定端约束的约束反力和约束反力偶矩283

§10-4任意力系为平衡的情况·平衡条件284

§10-5任意力系为不平衡的情况285

§10-6平行力系中心与物体的重心297

第十一章 任意力系的平衡方程及其应用306

§11-1平面力系的平衡方程306

§11-2刚体系统的平衡问题314

§11-3考虑摩擦的平面力系平衡问题323

§11-4空间任意力系的平衡方程及其应用338

静力学习题345

附录Ⅰ简单几何形状物体的重心表384

附录Ⅱ习题答案387