《表1 rv-13f机器人D-H参数》

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《工业装配机器人轨迹规划算法研究》

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运动学建模是轨迹规划的基础，其核心是建立机器人末端执行器坐标与各个关节旋转角度的转换关系[10]。本文对rv-13f六轴工业机器人进行运动学建模，根据机器人连杆结构和参数建立D-H坐标系，如图1所示。其中O0代表机器人基座参考坐标系，O1～O5与O6分别为机器人6个关节坐标系。由D-H坐标系和机器人的结构，可推导出工业机器人的D-H参数[11]，每个关节包含4个参数描述关节的位置和连接关系，其结果如表1所示。