《表1 机器人单足D-H参数一览表》
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按照上述思路，建立六足机器人单腿D-H模型如图3所示，D-H参数见表1，图中虚线代表的构件长度为零，所有虚线构件代表地面与足端接触的球铰副。根据上述参数可以方便地获得:
| 图表编号 | XD0036350700 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.04.25 |
| 作者 | 常青、罗庆生 |
| 绘制单位 | 天津商业大学机械工程学院、北京理工大学机电学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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