《表1 Powercube机械手的运动学参数》

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《一种采用单目手眼视觉的目标位置测量方法》

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本文以一款Schunk Gmb H&Co.KG的6-DOF机械臂Powercube为例进行说明，如图1所示。根据D-H规则[17]，Powercube的连杆参数如表1所示。