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第一章绪论1

第一节 介绍1

第二节 向量矩障微分方程式3

第二章数学基础9

第一节 状态空间之介绍9

第二节 状态量系统方程式之演算15

第三节 状态量系统方程式之类比图形19

第四节 Z变换法24

第五节 Z-转移函数或脉冲转移函数30

第六节 状态量图形35

第七节 简易量之状态量表示图形42

第八节 Hamilton及Lagrange诸定理46

第三章向量空间55

第一节 向量及合量空间55

第二节 线型相依及线型独立57

第三节 向量空间及准空间59

第四节 群论60

第五节 凸面群量64

第一节 约尔旦替换型及特性方程71

第四章座标变换及换算值71

第二节 对角线变换矩障P之求法78

第三节 Frobenius定理及Cayley-Hlamilton定理81

第四节 转移矩障之演算(Ⅰ)84

第五节 转移矩障之演算(Ⅱ)88

第六节 Sylvester's定理93

第七节 Cayley-Hamilton减化式100

第八节 附加矩障计算法105

第一节 断续量系统的状态变动量之分析121

第五章状态空间演算法121

第二节 各种断续系统127

第三节 於最快反应条件下线式系统之数字控制152

第四节 非线性断续量系统之最佳控制161

第五节 具有外加量的向量矩障微分方程之系统设计175

第六节 可控制性及可观察性179

第七节 线式断续系统之最佳时间控制183

第八节 饱和的断续系统之时间最佳控制200

第九节 连续量系统之时间最佳控制210

第六章变数式微分计算法223

第一节 有拘束条件之最作问题223

第二节 周围条件变动之问题224

第三节 Euler-Lagrange式之形成227

第四节 最佳作用之充分条件……二阶微分234

第五节 贯冲条件公式第二237

第六节 定拘束条件之动态最佳化239

第七节 极小积分法的最佳控制243

第八节 二阶型之评价函数之综合函数248

第九节 有不等式拘束条件之最佳作用问题253

第七章极大原则259

第一节 最佳控制诸问题259

第二节 极大原则262

第三节 极小时间控制之设计269

第四节 端点控制设计或终点控制设计273

第五节 极少积分控制276

第六节 极小能量控制问题281

第八章动态规划法289

第一节 多段决定法之极大公式289

第二节 多段函数式之求法291

第三节 多段性最佳原则295

第四节 时间有关之多段程序及变率多段程式298

第五节 设备换新问题305

第六节 催化剂换新问题311

第七节 基本最佳公式及Hamilton-Jacobi公式之求出317

第八节 Hamilton-Jacobi方程322

第九节 极小积分326

第十节 时间相依控制程序330

第十一节 极小积分-以二阶评价法讨论线式系统问题332

第十二节 极小积分法-二阶型误差评价函数334

第十三节 终点控制程式348

第十四节 极小时间控制354

第十五节 机变率控制系统诸问题359

第十六节 装添问题(於飞机内之装货)364

第十七节 机变动态规划法366

第十八节 适应及学习控制372

第十九节 飞机降陆问题377

第九章电子计算机控制理论389

第一节 利用电子计算机控制之著想389

第二节 时间不变控制程序396

第三节 时间变动性控制程序408

第四节 不可测知的状态量的变数程序417

第五节 最佳估计之设计425