《表1 算法的耗时比较：新型视觉导航线提取方法》

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《新型视觉导航线提取方法》

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为进一步分析本文方法执行的实时性，针对两类图像进行了算法的计算速度比较。由于传统Ostu分割是基于像素概率的方法进行分割，需要按照像素的个数进行迭代计算，而本文采用的自适应阈值分割方法，对图像进行块状分割，并计算分割以后的熵信息，复杂度明显降低。虽然增加了阈值的计算，但是在硬件运行过程中，阈值的求和运算同像素的迭代运算相比基本上是可以忽略的。具体结果如表1所示，从表中可看出，本文方法具有较高的计算实时性。