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第一章动力学系统的状态空间分析1

第一节 状态、状态变量及状态方程1

第二节 线性状态方程的解11

第三节 离散系统的状态方程及其解15

第四节 线性系统的可控性及可观测性22

第二章确定性系统的最优控制35

第一节 最优控制问题的描述36

第二节 无约束条件的变分法42

第三节 等式约束条件下的动态最优化49

第四节 波尔萨问题58

第五节 带有不等式约束条件的变分法61

第六节 极小值原理63

第七节 两点边值问题的计算及其困难71

第八节 具有二次型性能指标的线性系统的最优控制73

第九节 状态反馈、输出反馈及状态重构86

第三章动态规划98

第一节 动态规划的基本概念99

第二节 离散系统最优控制的动态规划103

第三节 哈密顿-雅可比-贝尔曼方程110

第四章最佳估计114

第一节 维纳滤波115

第二节 卡尔曼滤波(连续系统)120

第三节 卡尔曼滤波(离散系统)122

第四节 最小二乘估计134

第五节 线性最小方差估计136

第六节 最小方差估计140

第七节 极大似然估计与极大验后估计143

第八节 最优估计的贝叶斯方法145

第一节 数学初步160

第五章系统识别160

第二节 线性系统的识别168

第三节 从冲激响应曲线求传递函数181

第四节 自动识别206

第六章随机控制系统216

第一节 确定性离散时间系统最优控制216

第二节 离散随机控制问题226

第三节 连续时间系统的随机控制242

第四节 应用实例244