《线性最优控制》求取 ⇩

第一部分　引论1

第一章　引论1

1.1　线性最优控制1

目录1

1.2　提要与说明3

1.3 章节划分4

第二章　规范调节器问题-Ⅰ7

2.1　调节器问题7

第二部分 最优调节器的基本理论7

2.2　哈密顿-雅可比方程13

2.3　有限时调节器问题的解23

第三章　规范调节器问题-Ⅱ33

3.1　无限时调节器问题33

3.2　定常调节器的稳定性42

3.3　调节器问题的小结与讨论48

3.4　调节器问题的推广51

第四章　有规定稳定度的调节器56

4.1　有规定稳定度的调节器问题的定性表述56

4.2　有规定稳定度的调节器问题的定量表述与求解59

4.3　前述结果的推广67

第三部分　最优调节器的性质与应用71

第五章　用古典控制解释调节器系统的性质71

5.1　从工程观点考察调节器71

5.2　基本公式74

5.3　增益储备、相位储备和延时容限77

5.4　闭环系统极点的配置86

6.1　反馈闭环中容许的非线性104

第六章　最优调节器中的非线性介入104

6.2　继电器控制系统114

6.3　标称最优系统中引进继电器129

第七章　最优调节器的灵敏度137

7.1　灵敏度问题137

7.2　最优调节器中灵敏度的降低147

7.3　调节器的逆问题160

7.4　极点配置问题的进一步讨论167

第八章　状态估计器的设计173

8.1　状态估计问题的实质173

8.2　全维非统计估计器的设计177

8.3　非统计估计器的动态简化设计190

8.4　统计估计器的设计（Kalman-Bucy滤波器）201

第九章　使用状态估计器的系统设计231

9.1 控制器设计——基本型式231

9.2　基本控制器的变型245

9.3　对多输出单输入系统控制器的简化256

9.4　分离定理268

10.1　比例积分反馈272

第十章　有输入扰动的最优线性调节器272

第四部分　对较复杂问题的推扩272

10.2　有导数约束的调节器问题274

10.3　包含积分反馈的最优调节器的性质和应用284

第十一章　跟踪系统296

11.1 实现要求轨道的问题296

11.2　有限时的结果300

11.3　无限时的结果313

第十二章　具有两种控制方式的最优调节器326

12.1 继电方式和线性方式326

12.2　奇异最优控制问题的线性方式解337

12.3　两种控制方式的最优调节器的性质349

12.4　控制导数有界的最优调节器359

第十三章　有控制器约束的最优线性调节器363

13.1 特定最优调节器问题的表述363

13.2　解析结果与计算求解369

13.3　最优解的性质380

13.4　动态控制器386

14.1　离散时间系统395

第十四章　两个深入论题395

14.2 时变系统的无限时调节器问题404

第五部分　计算问题412

第十五章　黎卡提方程的解412

15.1 预备注释412

15.2 借助线性微分方程求黎卡提方程的解414

15.3　黎卡提方程的稳态解426

15.4 由奇摄动求高阶黎卡提方程的近似解439

附录A　矩阵论的一些结果简介454

附录B　线性系统理论的几个主要结果简介471