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第一章控制系统的状态空间表达式8

1-1状态变量及状态空间表达式8

1-2 状态空间表达式的模拟结构图12

1-3 状态空间表达式的建立（一）14

1-4 状态空间表达式的建立（二）20

1-5 状态向量的线性变换（坐标变换）28

1-6 从状态空间表达式求传递函数阵39

1-7 离散时间系统的状态空间表达式42

1-8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式44

习题48

第二章控制系统状态空间表达式的解51

2-1线性定常齐次状态方程的解（自由解）51

2-2 矩阵指数函数——状态转移矩阵52

2-3 线性定常系统非齐次方程的解60

2-4 线性时变系统的解62

2-5 离散时间系统状态方程的解68

2-6 连续时间状态空间表达式的离散化73

习题77

第三章线性控制系统的能控性和能观性79

3-1能控性的定义79

3-2 线性定常系统的能控性判别80

3-3 线性连续定常系统的能观性89

3-4 离散时间系统的能控性与能观性93

3-5 时变系统的能控性与能观性97

3-6 能控性与能观性的对偶关系105

3-7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型108

3-8 线性系统的结构分解118

3-9传递函数矩阵的实现问题127

3-1 0传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系136

习题138

4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义141

第四章稳定性与李雅普诺夫方法141

4-2李雅普诺夫第一法144

4-3 李雅普诺夫第二法146

4-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用153

4-5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用158

习题166

第五章线性定常系统的综合168

5-1线性反馈控制系统的基本结构及其特性168

5-2 极点配置问题173

5-3 系统镇定问题179

5-4 系统解耦问题182

5-5 状态观测器189

5-6 利用状态观测器实现状态反馈的系统199

习题206

6-1 概述209

第六章最优控制209

6-2研究最优控制的前提条件210

6-3 静态最优化问题的解212

6-4 离散时间系统的最优控制216

6-5 连续时间系统最优控制的离散化处理219

6-6 泛函及其极值——变分法221

6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题——有约束条件的泛函极值235

6-8 极小值原理244

6-9 Bang-Bang控制251

6-10 双积分系统的时间最优控制253

6-11 动态规划法257

6-12 线性二次型最优控制问题272

6-13 线性二次型次优控制问题293

习题296

参考文献300