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绪论1

（一）理论力学的研究对象和内容1

（二）理论力学的研究方法2

（三）学习理论力学的目的3

第一篇 静力学4

引言4

（一）静力学的任务4

（二）结构简图与计算简图4

第一章 静力学的基本概念和公理6

1-1 静力学的基本概念6

1-2 静力学公理8

1-3 约束和约束反力10

1-4 物体受力分析和受力图15

小结20

思考题22

习题23

第二章 平面汇交力系27

2-1 平面汇交力系合成与平衡的几何法27

2-2 力在轴上的投影·合力投影定理32

2-3 平面汇交力系合成与平衡的解析法35

思考题41

习题42

第三章 力矩和平面力偶理论47

3-1 力矩的概念及其计算47

3-2 力偶的概念及其性质50

3-3 平面力偶系的合成与平衡53

3-4 力的平移定理56

思考题57

习题58

第四章 平面任意力系61

4-1 平面任意力系向一点简化62

4-2 平面任意力系的简化结果65

4-3 平面任意力系的平衡条件和平衡方程66

4-4 平面平行力系的平衡方程71

4-5 刚体系的平衡·静定与静不定问题73

小结86

思考题87

习题88

第五章 摩擦99

5-1 摩擦的概念99

5-2 滑动摩擦100

5-3 考虑滑动摩擦的平衡问题103

5-4 滚动摩擦概念113

思考题116

习题117

第六章 空间力系和重心122

6-1 空间汇交力系的合成与平衡122

6-2 空间力偶系的合成与平衡127

6-3 力对轴的矩与力对点的矩129

6-4 空间力系向一点的简化·主矢与主矩133

6-5 空间任意力系的平衡方程137

6-6 平行力系中心和重心143

思考题149

习题149

第二篇 运动学157

引言157

（一）运动学的任务157

（二）机构运动简图158

（三）运动的相对性·参考坐标系159

第七章 点的运动160

7-1 点的运动的矢量表示法160

7-2 点的运动的直角坐标表示法162

7-3 点的运动的自然表示法169

思考题184

习题186

第八章 刚体的基本运动191

8-1 刚体的平动191

8-2 刚体的定轴转动193

思考题203

习题205

第九章 点的合成运动209

9-1 点的合成运动的概念209

9-2 绝对运动、相对运动和牵连运动的速度和加速度211

9-3 点的速度合成定理213

9-4 牵连运动为平动时点的加速度合成定理219

9-5 牵连运动为转动时点的加速度合成定理224

小结229

思考题230

习题231

第十章 刚体的平面运动239

10-1 刚体平面运动的概述239

10-2 平面运动分解为平动和转动241

10-3 平面图形上各点的速度243

10-4 平面图形的瞬时速度中心252

10-5 平面图形上各点的加速度262

10-6 刚体绕平行轴转动的合成266

小结269

思考题271

习题275

第三篇 动力学285

引言285

第十一章 动力学的基本定律和基本方程286

11-1 动力学基本定律286

11-2 质点运动微分方程289

思考题299

习题299

第十二章 动量定理304

12-1 动量与冲量304

12-2 动量定理309

12-3 质心运动定理313

思考题318

习题318

第十三章 动量矩定理324

13-1 动量矩的概念及其计算324

13-2 转动惯量327

13-3 动量矩定理331

13-4 刚体定轴转动的微分方程335

思考题342

习题343

第十四章 动能定理349

14-1 动能的概念及其计算349

14-2 功的概念及其计算353

14-3 动能定理360

14-4 功率·功率方程369

14-5 势力场·势能·机械能守恒定律372

小结376

思考题378

习题379

第十五章 达朗伯原理386

15-1 惯性力·质点的达朗伯原理386

15-2 质点系的达朗伯原理390

15-3 刚体惯性力系的简化391

15-4 刚体的平面运动微分方程398

15-5 定轴转动刚体对轴承的动压力·静平衡与动平衡的概念403

小结405

思考题406

习题407

第十六章 机械振动的基础413

16-1 概述413

16-2 单自由度系统的自由振动415

16-3 单自由度系统的受迫振动425

16-4 减振与隔振的概念432

小结433

思考题434

习题434

第十七章 碰撞436

17-1 碰撞现象及其特点436

17-2 碰撞的两个阶段及恢复系数437

17-3 碰撞的基本方程439

17-4 碰撞过程中的动能损失443

17-5 碰撞对定轴转动刚体的作用447

小结450

思考题450

习题451

第十八章 虚位移原理452

18-1 约束的分类和自由度453

18-2 虚位移及理想约束455

18-3 虚位移原理459

小结464

思考题465

习题465

附录一 矢量代数及矢量导数467

1 基本定义和运算法则467

2 矢量在轴上的投影和合成的解析法468

3 矢量乘法470

4 矢量导数初步472

附录二 国际单位制475

习题答案478