《表1 惯性轮倒立摆物理参数》

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《基于灾变遗传算法的惯性轮倒立摆LQR控制优化》

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建立直角坐标系O-XY，其中，倒立摆摆身的质量为m1，重心O1在摆杆的中点，其坐标为（x1，y1）。摆身可绕全局坐标原点O进行转动，转动惯量为J1；惯性轮的质量为m2，重心与摆身中心重合，角速度为ω，绕质心O1点的转动惯量为J2。摆杆与竖直方向的夹角为θ，全局坐标系原点O和局部坐标系原点O1的距离为L，飞轮的旋转角度为Φ。倒立摆模型如图1所示，系统物理参数如表1所示。