《表2 位置模糊规则表：一级倒立摆控制方法比较研究》

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《一级倒立摆控制方法比较研究》

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首先建立位置模糊控制器规则，把小车位置和位置变化率即速度划分为7个等级级即NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB，并取模糊论域为[-6，6]。位置模糊控制器规则见表2。