《表2 倒立摆系统控制性能对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于差分进化算法的旋转倒立摆线性自抗扰控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

本文设计了PD控制器和LQR控制器与线性自抗扰控制器进行比较分析。自适应差分进化算法整定的PD控制器参数为kpθ=9.666 2，kdθ=2.347 0，kpα=46.558 8，kdα=3.984 5。LQR控制器根据Q=diag（5，1，1，20）、R=1设计，得到状态反馈增益系数为Kθ=1.000 0、K 6) θ=1.225 4、Kα=34.241 8、K6) α=3.077 0。根据倒立摆的状态方程，设定LADRC的b0=50，自适应差分进化算法整定的带宽参数为ωc1=2.938 2、ωc2=12.567 8、ω0=387.532 4。根据式（20）和（23）计算得到线性自抗扰控制器的参数为Kpθ=8.663 0、Kdθ=5.876 4、Kpα=157.949 6、Kdα=25.135 6、β01=1 162.597 2、β02=450 544.083 1、β03=58 200 143.282 9。3种控制器作用的倒立摆系统的连杆和摆杆仿真响应如图4（a）和4（b）所示，相应的控制性能指标如表2所示。