《表3 扰动前后的系统响应性能》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于差分进化算法的旋转倒立摆线性自抗扰控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

从图7的响应曲线和表3的倒立摆系统响应的相关性指标可以看出:当系统受到方波扰动时，PD控制和LQR控制作用下的倒立摆连杆和摆杆都不同程度得地偏离了平衡位置，其中在LQR的作用下倒立摆的连杆和摆杆偏离平衡点较远，PD控制作用下的效果比LQR的控制效果较好些。在本文提出的LADRC作用下，倒立摆仍然较好地保持扰动前的响应，从而验证了线性自抗扰控制器的抗干扰能力。